疯壳AI开源无人机SPI（六轴传感器数据获取）

一、ICM20602简介

   六轴传感器在当今智能穿戴和定位导航产品中被广泛应用，而六轴传感器中做的最好的要属InvenSense公司的产品了，ICM20602便是其推出的优秀六轴传感器之一。

ICM20602集成3轴加速度计和3轴陀螺仪，其中陀螺仪量程范围可以选择+/-250dps，+/-500dps，+/-1000dps和+/-2000dps这四种，而加速度计量程范围可选择+/-2g，+/-4g，+/-8g和+/-16g四种。

ICM20602支持高达400KHz的I2C以及高达10MHz的SPI，具有较高的接口兼容性。

ICM20602的实物图如下所示。

ICM20602的引脚如下图所示。

二、SPI概述

SPI是指Serial Peripheral Interface的缩写，即串行外围设备接口，是一种高速的、全双工、同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的引脚，SPI的4条通信线为：

（1）MISO主入从出接口；

（2）MOSI主出从入接口；

（3）SCLK由主设备产生的时钟信号；

（4）CS由主设备控制的从设备片选信号。

STM32F103的SPI的时钟最高可达18MHz，支持DMA。

SPI主从机通信，如下图所示：

当有多个设备挂载在SPI总线上，其接线图如下图所示。