基于STM32单片机对Yesense10姿态检测模块的输出数据进行解析

标题 基于STM32单片机对Yesense10姿态检测模块的输出数据进行解析

一、​主要任务

   使用STM32单片机USART3读取Yesense10姿态检测模块的数据，提取模块十六进制的Pitch(滚转角)数据，将Pitch(滚转角)数据转换为十进制的角度值，通过STM32单片机USART1输入到PC。

二、Yesense10姿态检测模块的数据结构

     数据组成：  数据头      数据ID     数据长度       数据       校验和

     数据头（3个）：59、49、53

     数据ID（2个）：变化的值

     数据长度（1个）：78

     数据（120个）：由8个数据包组成

     校验和（1个）：78

  故一个完整的数据长度为（127个2位16进制数组成）：3+2+1+120+1=127。其中，Pitch(滚转角)数据由第79、80、81和82的2位16进制数组成；在STM32中，数据Pitch(滚转角)数据应写成第78、79、80和81的2位16进制数（由于有第0位数据）。

**Yesense10姿态检测模块的详细数据如下图所示：

图1

图2

图3

图4

图5

图6
三、Yesense10姿态检测模块的数据解析

​ 使用STM32单片机USART3读取Yesense10姿态检测模块的数据，提取模块十六进制的Pitch(滚转角)数据，将Pitch(滚转角)数据转换为十进制的角度值的程序如下图7所示：

图7
注意：

  1、在完整的数据中，Pitch(滚转角)数据是先输出低位的数据，再输出高为数据；**为此需要将数据通过“移位和取或”重新排序**。

   2、另外，由于Pitch(滚转角)的数据范围为“-180°~+180°”且带小数，所以我们需要将数据强制转换为**带符号的形式"S32"且是float 型**。如上图8划线部分所示。上图程序的划线部分等价于：

                                          Pitch  =  DATA   X    0.000001         (°)

   3、 对数据头（59、49、53）、数据总个数127、以及第127的数值78的运用如上图8划线部分所示。