基于MPU-9150和Arduino的上肢姿态检测系统设计

 

 

上肢姿态识别是通过九轴（三轴加速度、三轴陀螺仪、三轴数字电子罗盘）运动感测追踪(MotionTracking)组件MPU-9150作为结点，分别采集人体上肢大小臂姿态动作数据，运用内置运动感测融合算法(sensor fusion algorithms) ，转换成人体上肢大小臂三维空间旋转角度，并通过开发板Arduino控制模块将数据传输给蓝牙模块，后经无线传输至上位机。上位机演示结果表明，姿态测量结果准确性、动态性很好。

传统的姿态测量采用高精度陀螺仪和加速度计等姿态传感器，但体积庞大且价格昂贵。现在的MEMS产品集成在MPU产品中，其体积小，功耗低，因此越来越多地被应用于姿态检测中。并且，随着MEMS技术的迅速发展以及向各个学科领域的渗透࿰