Ubuntu20.04+ROS使用Yesense（YIS300A）

Ubuntu20.04使用Yesense(YIS300A)

本文使用了YIS300-DK-v2.0(IMU)传感器，在Ubuntu20.04下运行driver获取ROS话题。
下面主要记录使用过程：

1. 下载ROS驱动

驱动源码链接
源码主要需要ROS开发环境和serial包。在Ubuntu16.04下可以直接通过以下命令安装(按照源码的教程)：

sudo apt-get install ros-kinetic-serial

但是由于在20.04下会提示无法定位，需要通过源码安装serial。
主要安装过程可以通过以下命令：

cd src ###我放在了驱动包的同一文件夹下；也可以放在其他文件夹下
git clone https://github.com/wjwwood/serial.git

mkdir build
cd build
sudo make
sudo make install

由于通过源码安装，所以要在Ysense_driver的驱动包的Cmakelist.txt中修改：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  dynamic_reconfigure
  geometry_msgs
  sensor_msgs
  #serial（这里删掉）
  std_msgs
  std_srvs
  tf
  message_generation
)
#下面加入serial
find_package(serial REQUIRED)

##在include中加入
include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${serial_INCLUDE_DIRS}
  ./src
)

##加入lib
target_link_libraries(yesense_imu_node
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${serial_LIBRARIES}
)

完成上述步骤后，就可以编译。

cd xxx_ws
catkin_make

2. 运行

我使用的YIS300A通过USB接口接到电脑，在使用之前需要“解锁权限”。运行命令如下：

##解锁端口
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

##运行驱动
roslaunch yesense_imu yesense.launch

3. 话题名

/imu/data  类型：sensor_msgs::IMU;(9轴）
/imu/pose  类型：geometry_msgs/PoseStamped

4.重要补充！！！

第一步给的github链接代码是有问题的，如果你使用过的话会发现其IMU的xyz的为左手坐标系，原因是其适配的是YIS330型号，如果你使用的是此型号应该没有问题；如果是其他型号，需要在源码的analysis_data.c中更改数据的格式。建议直接找店家要一下用户手册和驱动源码。