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一、LADRC

1、

针对ADRC参数整定困难问题，将ADRC参数与控制器和观测器的频率联系起来，把参数整定问题转化为带宽调节问题

2、自抗扰控制的精髓：扰动估计和补偿。

3、参数整定

        观测器带宽w0：决定了观测器的跟踪速度，w0越大，观测器估计精度越高，抗干扰能力越强，瞬态响应速度加快，但是w0过大，会引入高频噪声，系统不稳定。

        控制器带宽wc：决定了控制器的响应速度，wc越大，系统响应速度越快，但是wc过大会导致系统超调甚至不稳定。过大会引入更多噪声，所以满足控制性能时，应选择较小的wc。

        扰动补偿b0：表示控制对象的特性，可以由阶跃对象的初始加速度导出，b0越大，抗干扰能力越弱，为了使系统保持稳定，b0不能过大也不能过小。

LADRC参数整定方法

1.设置一个较小的b0，使系统运行，逐渐增大b0，直到控制效果相对稳定。

2.设置较小的wc，较大的w0。

2.逐渐增大wc，期间如果系统不稳定，观察系统是否发生抖动，则重新增大b0。

二、PID

1、PID（比例-积分-微分）控制器是一种广泛应用于工业控制系统的反馈控制器，它通过调整控制输入来减小系统输出与设定目标之间的误差。PID控制器由三个基本控制动作组成，它们分别是比例（P）、积分（I）和微分（D）。

2、

1. 比例（P）控制

• 功能：比例控制的作用是根据当前误差的大小来调整控制动作的强度。比例控制直接与误差成比例，误差越大，控制作用越强。
• 参数：比例增益（Kp）
• 效果：减小误差，但通常会留下一个稳态误差。

2. 积分（I）控制

• 功能：积分控制的作用是对误差进行积分，以消除稳态误差。它考虑了误差的历史累积，即使误差很小，只要它持续存在，积分控制就会积累足够的控制作用来消除这个误差。
• 参数：积分时间（Ti）
• 效果：消除稳态误差，但可能会引起系统的响应速度变慢和超调。

3. 微分（D）控制

• 功能：微分控制的作用是根据误差变化的速率来调整控制动作。它预测误差的未来趋势，并提前做出反应，以减少或防止超调。
• 参数：微分时间（Td）
• 效果：改善系统的动态行为，减少超调，提高系统的稳定性和响应速度。

增量式PID和位置式PID

• 计算方式：位置式PID计算的是控制量的绝对值，而增量式PID计算的是控制量的增量。
• 对误差的依赖：位置式PID依赖于整个误差历史，增量式PID只依赖于最近的几次误差。
• 系统影响：位置式PID影响全局，增量式PID影响局部。
• 适用场合：位置式PID适用于需要绝对控制量的场合，增量式PID适用于只需要控制量变化的场合。

三、C#上位机

1、组成

全局变量定义；加载释放相关函数；手柄函数；窗体最大化；数据交互；摄像头相关；按钮相关

2、功能

网口获得摄像机画面：

串口转网口数据交互：

解析手柄键值：

ROV运行信息显示：

在文件中保存数据：