外设高级定时器互补输出带死区控制实验

ff_juju

已于 2023-11-01 00:35:39 修改

阅读量767

点赞数

文章标签： stm32

于 2023-10-31 00:19:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ff_juju/article/details/134110437

版权

互补输出带死区控制介绍，H桥，通道介绍

本小节我们来学习使用高级定时器的互补输出带死区控制功能。对于刚接触这个知识的朋友可能会问：什么是互补输出？还带死区控制？What？下面给大家简单说一下。

上图中，CH1 输出黄色的 PWM，它的互补通道 CH1N 输出绿色的 PWM。通过对比，可以知道这两个 PWM 刚好是反过来的，CH1 的 PWM 为高电平期间，CH1N 的 PWM 则是低电平，反之亦然，这就是互补输出。

下面来看一下什么是带死区控制的互补输出？

上图中，CH1 输出的 PWM 和 CH1N 输出的 PWM 在高低电平转换间，插入了一段时间才实现互补输出。这段时间称为死区时间，可以通过 DTG[7:0]位配置控制死区时间的长度，后面会详细讲解如何配置死区时间。上图中，箭头指出的两段死区时间的长度是一样的，因为都是由同一个死区发生器产生。

理解了互补输出和带死区控制的互补输出，下面来看一下带死区控制的互补输出有什么用？带死区控制的互补输出经常被用于控制电机的 H 桥中，下面给大家画了一个 H 桥的简图：

图 22.4.3 是 H 桥的简图，实际控制电机正反转的 H 桥会根据复杂些，而且更多的是使用 MOS 管，这里只是为了解释带死区控制的互补输出在 H 桥中的控制逻辑原理，大家理解原理就行。上图的 H 桥搭建全部使用的是 NPN，并且导通逻辑都是基极为高电平时导通。如果 Q1 和 Q4 三极管导通，那么电机的电流方向是从左到右（假设电机正转）；如果 Q2 和 Q3 三极管导通，那么电机的电流方向是从右到左（假设电机反转）。上述就是 H 桥控制电机正反转的逻辑原理。但是同一侧的三极管是不可以同时导通的，否则会短路，比如：Q1 和 Q2 同时导通或者 Q3 和 Q4 同时导通，这都是不可取的。

下面大家想一下图 22.4.1 的 OC1（CH1）和 OC1N（CH1N）输出的 PWM 输入到图 22.4.3 的 H 桥中，会怎样？按理来说应该是 OC1N 输出高电平的时候，OC1 输出就是低电平，刚好 Q2 和 Q3 导通，电机的电流方向是从右到左（假设电机反转）；反之，OC1 输出高电平的时候， OC1N 输出就是低电平，刚好 Q1 和 Q4 导通，电机的电流方向是从左到右（假设电机正转），这似乎已经完美解决电机正反转问题了。实际上，元器件是有延迟特性的，比如：控制信号从 OC1 传导至电机，是要经过一定的时间的，复杂的 H 桥电路更是如此。由于元器件特性，就会导致直接使用互补输出信号驱动 H 桥时存在短路现象。为了避免这种情况，于是就有了带死区控制的互补输出来驱动 H 桥电路。如图 22.4.2 的死区时间就是为了解决元器件延迟特性的。用户必须根据与输出相连接的器件及其特性（电平转换器的固有延迟、开关器件产生的延迟）来调整死区时间。

死区时间计算

高级定时器互补输出带死区控制实验配置步骤

1. HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime 函数

定时器的断路和死区时间配置初始化函数，其声明如下：

HAL_StatusTypeDef HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(TIM_HandleTypeDef *htim,
 TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef *sBreakDeadTimeConfig);

⚫ 函数描述：用于初始化定时器的断路（即刹车）和死区时间。

⚫ 函数形参：形参 1 是 TIM_HandleTypeDef 结构体类型指针变量，基本定时器的时候已经介绍。形参 2 是 TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef 结构体类型指针变量，用于配置断路和死区参数，其定义如下：

typedef struct
{
     uint32_t OffStateRunMode; /* 运行模式下的关闭状态选择 */
     uint32_t OffStateIDLEMode; /* 空闲模式下的关闭状态选择 */
     uint32_t LockLevel; /* 寄存器锁定配置 */
     uint32_t DeadTime; /* 死区时间设置 */
     uint32_t BreakState; /* 断路（即刹车）输入使能控制 */
     uint32_t BreakPolarity; /* 断路输入极性 */
     uint32_t BreakFilter; /* 断路输入滤波器 */
     uint32_t AutomaticOutput; /* 自动恢复输出使能控制 */
} TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef;

⚫ 函数返回值： HAL_StatusTypeDef 枚举类型的值。

2. HAL_TIMEx_PWMN_Start 函数

定时器的互补输出启动函数。其声明如下：

HAL_StatusTypeDef HAL_TIMEx_PWMN_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, 
                                            uint32_t Channel);

⚫ 函数描述：该函数用于启动定时器的互补输出。

⚫ 函数形参：形参 1 是 TIM_HandleTypeDef 结构体类型指针变量，用于配置定时器基本参数。形参 2 是定时器通道，范围：TIM_CHANNEL_1 到 TIM_CHANNEL_4。

⚫ 函数返回值： HAL_StatusTypeDef 枚举类型的值。

代码

atim.c

#include "./BSP/ATIM/atim.h"

TIM_HandleTypeDef g_timx_cplm_pwm_handle;/* 定时器x句柄 */
TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef g_sbreak_dead_time_config = {0};/* 死区时间设置 */

void atim_timx_cplm_pwm_init(uint16_t psc, uint16_t arr)
{
    TIM_OC_InitTypeDef tim_oc_cplm_pwm = {0};
    
    g_timx_cplm_pwm_handle.Instance = TIM1;
    g_timx_cplm_pwm_handle.Init.Prescaler = psc;
    g_timx_cplm_pwm_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    g_timx_cplm_pwm_handle.Init.Period = arr;
    g_timx_cplm_pwm_handle.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV4;
    g_timx_cplm_pwm_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; /* 使能影子寄存器TIMx_ARR */
    HAL_TIM_PWM_Init(&g_timx_cplm_pwm_handle);
    
    tim_oc_cplm_pwm.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    tim_oc_cplm_pwm.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;/* OCy 高电平有效 */
    tim_oc_cplm_pwm.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;/* OCyN 高电平有效 */
    tim_oc_cplm_pwm.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;/* 当MOE=0，OCx=0 */
    tim_oc_cplm_pwm.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;/* 当MOE=0，OCxN=0 */
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_timx_cplm_pwm_handle, &tim_oc_cplm_pwm, TIM_CHANNEL_1);
    
    g_sbreak_dead_time_config.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
    g_sbreak_dead_time_config.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
    g_sbreak_dead_time_config.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
    g_sbreak_dead_time_config.BreakState = TIM_BREAK_ENABLE;
    g_sbreak_dead_time_config.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;/* 刹车输入有效信号极性为高 */
    g_sbreak_dead_time_config.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_ENABLE;/* 使能AOE位，允许刹车结束后自动恢复输出 */
    HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&g_timx_cplm_pwm_handle, &g_sbreak_dead_time_config);
    
     HAL_TIM_PWM_Start(&g_timx_cplm_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1);/* 使能OCy输出 */
     HAL_TIMEx_PWMN_Start(&g_timx_cplm_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1);/* 使能OCyN输出 */
}

void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim->Instance == TIM1)
    {
        GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct = {0};
        __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();
        __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
        
        gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_9;
        gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
        gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
        HAL_GPIO_Init(GPIOE, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_8;
        HAL_GPIO_Init(GPIOE, &gpio_init_struct);
        
        gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_15;
        HAL_GPIO_Init(GPIOE, &gpio_init_struct);
        
        __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE();
        __HAL_AFIO_REMAP_TIM1_ENABLE();/* 映射定时器IO,PE不是本例程所用定时器的默认IO，需要复用 */
    }
}

void atim_timx_cplm_pwm_set(uint16_t ccr, uint16_t dtg)
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_timx_cplm_pwm_handle, TIM_CHANNEL_1, ccr);/* 设置比较寄存器 */
    
    g_sbreak_dead_time_config.DeadTime = dtg;/* 死区时间设置 */
    HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&g_timx_cplm_pwm_handle, &g_sbreak_dead_time_config);
}

main.c

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/ATIM/atim.h"

int main(void)
{
    uint8_t t;
    
    HAL_Init();                         /* 初始化 HAL 库 */
    sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */
    delay_init(72);                     /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                 /* 串口初始化为115200 */
    
    led_init();
    atim_timx_cplm_pwm_init(72 - 1, 1000 - 1);
    atim_timx_cplm_pwm_set(700 - 1, 100);
    
    while(1)
    {
        
        
        t++;
        if(t > 20)
        {
            t = 0;
            LED0_TOGGLE();
        }
        delay_ms(10);
    }
}

注意：因为 PE8/PE9/PE15, 默认并不是 TIM1 的复用功能脚, 必须开启完全重映射。

第一部分，使能定时器和相关通道对应的 GPIO 时钟，以及初始化相关 IO 引脚。

第二部分，通过 HAL_TIM_PWM_Init 函数初始化定时器的 ARR 和 PSC 等参数。

第三部分，通过 HAL_TIM_PWM_ConfigChannel 函数设置 PWM 模式 1、输出极性，以及输出空闲状态等。

第四部分，通过 HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime 函数配置断路功能。

最后一定记得要调用 HAL_TIM_PWM_Start 函数和 HAL_TIMEx_PWMN_Start 函数启动通道输出和互补通道输出。

通过重新调用 HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime 函数设置死区时间，注意这里的 g_sbreak_dead_time_config 是全局结构体变量，在 atim_timx_cplm_pwm_init 函数已经初始化其他结构体成员了，这里只是对 DeadTime 成员（死区时间）配置。

先看 atim_timx_cplm_pwm_init(1000 - 1, 72 - 1)这个语句，这两个形参分别设置自动重载寄存器的值为 999，以及定时器预分频器寄存器的值为 71。先看预分频系数，我们设置为 72 分频，定时器 1 的时钟源频率等于 APB2 总线时钟频率，即 72MHz，可以得到计数器的计数频率是 1MHz，即每 1us 计数一次。再到自动重载寄存器的值为 999 决定的是 PWM 的频率（周期），可以得到 PWM 的周期为(999+1)*1us = 1000us = 1ms。边沿对齐模式下，使用 PWM 模式 1 或者 PWM 模式 2，得到的 PWM 周期是定时器溢出时间。这里的 1ms，也可以直接通过定时器溢出时间计算公式 Tout= ((arr+1)*(psc+1))/Tclk 得到。

调用 atim_timx_cplm_pwm_set(700, 100) 这个语句，相当于设置捕获/比较寄存器的值为 700， DTG[7:0]的值为 100。通过计算可以得到 PWM 的占空比为 70%，死区时间为 5.56us。根据 PWM 生成原理分析，以及我们在 atim_timx_cplm_pwm_init 函数配置 PWM 模式 1、OCy 输出极性为高，占空比的计算很简单，可以由700/1000 得到。

互补输出的 PWM 波的正脉宽减去正常的 PWM 的负脉宽的值除以 2 就是死区时间，也可以是正常的 PWM 的正脉宽减去互补输出的 PWM 波的负脉宽的值除以 2。我们使用第一种方法得到：死区时间 =（705 – 694）/2 us=5.5us。与我们理论到的的值 5.56us 基本一样，这样的误差是正常的。

刹车功能验证：当给刹车输入引脚（PE15）接入高电平（这里直接用杜邦线连接 PE15 到 3.3V）时，就会进行刹车，即 PE9 和 PE8 停止输出 PWM 波，MOE 位被硬件清零。我们设置当 MOE=0 时，OCx=0、OCxN=0，即 PE9 和 PE8 都是输出低电平。

另外因为我们使能了 AOE 位（即把该位置 1），如果刹车输入为无效极性时，MOE 位在发生下一个更新事件时自动置 1，恢复运行模式（即继续输出 PWM）。因此当停止给 PE15 接入低电平（拔掉之前连接的杜邦线），PWM 会自动恢复输出。