ROS编译提示undefined reference to `boost::system::generic_category()

报错截图如下：

后来Google之后看到高赞链接如下：

How to link C++ program with Boost using CMake - Stack Overflow

大意是说找不到具体库的路径，所以需要显式指定一下，我按照对应加上去之后并没有用，并且查看对应编译结果，发现在一个大工程中，有的子工程可以找到库，有的子工程找不到，而且我之前也是编译成功过的，所以就很迷。

但后来我加上find_package之后发现，可以输出boost路径，我在系统别的地方用boost的测试用例也是可以输出的，然后重新安装库、安装ROS，都没有用，我想到了之前我手动安装过一次boost，但是中途出错了，后来我就直接sudo apt-get install 了，也成功了，我就想，会不会之前手动编译boost的时候出问题了，留下的一部分影响了环境？而且编译结果可以发现报错报的是boost头文件中的错误代码，说明头文件找到了，但是动态链接库找不到。

之后我发现/usr/local/include和/usr/include下各有一个boost文件夹，在我确认其他人的电脑上只有/usr/include下有boost，另一个没有后，我觉得问题可能出在了这里，就把多的那个boost删掉了，之后就编译成功了。

回头想想，原因可能是有两个头文件，一个能链接到库，一个链接不到，所以大工程下有的文件找到了对的头文件，有的找到了错的那个，才会出现这个玄学问题。

在此记录一下，得到的教训有几点：

1. 自己手动编译安装库的时候一定要记清楚输出的文件目录，如果手动编译失败了，记得删掉，以免像这次一样，留下个头文件，影响后面调库；

2. 要仔细读编译结果，一步步地定位出问题的地方；

3. 能不手动编译安装库就不要手动，sudo apt-get install不香嘛。。。

果然，环境问题千奇百怪，还是多见多看，才能处变不惊呐。