简要
接下来做一个专辑《RT-Thread驱动框架分析》,我会按照自己的理解来描述每一个驱动。有不对的欢迎随时来怼我。
RT-Thread的版本分为两大类,一个是完整版本,一个是nano版本。而驱动框架是相对于完整版本的。所以要了解驱动框架,只能在完整版上了解。
RT-Thread提供了很多驱动框架,比如常见的外设驱动:I2C, SPI等。还有网络相关的WLAN驱动等。
驱动框架分析,主要以STM32来分析。
驱动分析
API简要说明
RT-Thread的pin驱动为上层应用提供两套不同的API,一套是对接设备驱动框架。一套是封装好的API,用户层可以直接使用。接下来我们来分析一下这两套API的使用,以及实现。
pin框架层次
用户访问的方式的接口不同,访问的层次是不一样的。
层次结构如下:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f94d6a38558231f3ec8b16746041d5dd.png)
从上面的图可以看出,对于不同芯片,用户层的接口是统一的,而对于驱动层来说,只需要对接好相应的回调函数。
通过统一的接口,应用开发人不需要知道底层驱动,也减少造轮子的时间。
GPIO驱动层
驱动层的任务主要有:①对接底层硬件,②对芯片的GPIO统一编号,③注册下面描述的6个回调函数。
驱动层中,我们特别关注一个结构体rt_pin_ops,如下:
/* pin.h */
struct rt_pin_ops
{
void (*pin_mode)(struct rt_device *device, rt_base_t pin, rt_base_t mode);
void (*pin_write)(struct rt_device *device, rt_base_t pin, rt_base_t value);
int (*pin_read)(struct rt_device *device, rt_base_t pin);
/* TODO: add GPIO interrupt */
rt_err_t (*pin_attach_irq)(struct rt_device *device, rt_int32_t pin,
rt_uint32_t mode, void (*hdr)(void *args), void *args);
rt_err_t (*pin_detach_irq)(struct rt_device *device, rt_int32_t pin);
rt_err_t (*pin_irq_enable)(struct rt_device *device, rt_base_t pin, rt_uint32_t enabled);
};
我们只需要对接好这几个6个回调函数就好了,描述如下:
API | 描述 |
---|---|
pin_mode | 设置引脚模式 |
pin_write | 设置引脚电平 |
pin_read | 读取引脚电平 |
pin_attach_irq | 绑定引脚中断回调函数 |
pin_irq_enable | 使能引脚中断 |
pin_detach_irq | 脱离引脚中断回调函数 |
stm32为例,对接相应的OPS结构体,如下:
const static struct rt_pin_ops _stm32_pin_ops =
{
stm32_pin_mode,
stm32_pin_write,
stm32_pin_read,
stm32_pin_attach_irq,
stm32_pin_dettach_irq,
stm32_pin_irq_enable,
};
注册pin相应的回调函数,如下:
int rt_hw_pin_init(void)
{
......
return rt_device_pin_register("pin", &_stm32_pin_ops, RT_NULL);
}
PIN设备驱动层
这一层主要起到承上启下的,为上层应用提供统一的API,为下层驱动,提供注册函数。
其中注册函数如下:
int rt_device_pin_register(const char *name, const struct rt_pin_ops *ops, void *user_data)
{
_hw_pin.parent.type = RT_Device_Class_Miscellaneous;
_hw_pin.parent.rx_indicate = RT_NULL;
_hw_pin.parent.tx_complete = RT_NULL;
#ifdef RT_USING_DEVICE_OPS
_hw_pin.parent.ops = &pin_ops;
#else
_hw_pin.parent.init = RT_NULL;
_hw_pin.parent.open = RT_NULL;
_hw_pin.parent.close = RT_NULL;
_hw_pin.parent.read = _pin_read;
_hw_pin.parent.write = _pin_write;
_hw_pin.parent.control = _pin_control;
#endif
_hw_pin.ops = ops;
_hw_pin.parent.user_data = user_data;
/* register a character device */
rt_device_register(&_hw_pin.parent, name, RT_DEVICE_FLAG_RDWR);
return 0;
}
前面我们谈到RT-Thread的pin设备提供了两套API,但是最终调用的接口都是执行注册的回调函数。
简单的理解就是两套API,只是不同的访问方式。
RTT 为上层应用封装好的API描述
从官方的文档中心中,有详细的描述这套API的使用方法。这套API是直接暴露给用户层调用的。
RT-Thread提供的pin设备管理接口来访问GPIO,接口如下:
API | 描述 |
---|---|
rt_pin_mode() | 设置引脚模式 |
rt_pin_write() | 设置引脚电平 |
rt_pin_read() | 读取引脚电平 |
rt_pin_attach_irq() | 绑定引脚中断回调函数 |
rt_pin_irq_enable() | 使能引脚中断 |
rt_pin_detach_irq() | 脱离引脚中断回调函数 |
该接口访问的层次如下:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/66ba177cbe6a734127c1599185a80175.png)
应用,通过点亮一颗灯来描述:
#define LED0_PIN GET_PIN(I, 13)
int main(void)
{
int count = 1;
/* set LED0 pin mode to output */
rt_pin_mode(LED0_PIN, PIN_MODE_OUTPUT);
while (count++)
{
rt_pin_write(LED0_PIN, PIN_HIGH);
rt_thread_mdelay(500);
rt_pin_write(LED0_PIN, PIN_LOW);
rt_thread_mdelay(500);
}
return RT_EOK;
}
通过设备驱动框架访问pin设备描述
RTT设备驱动框架提供了统一的API:
API | 说明 |
---|---|
rt_err_t rt_device_init (rt_device_t dev) | 设备初始化 |
rt_err_t rt_device_open (rt_device_t dev, rt_uint16_t oflag) | 打开设备 |
rt_err_t rt_device_close(rt_device_t dev) | 关闭设备 |
rt_size_t rt_device_read (rt_device_t dev, rt_off_t pos, void *buffer, rt_size_t size) | 读设备 |
rt_size_t rt_device_write(rt_device_t dev, rt_off_t pos, const void *buffer, rt_size_t size) | 写设备 |
rt_err_t rt_device_control(rt_device_t dev, int cmd, void *arg) | 控制设备 |
如果你学习过Linux,你是否听过一句话,一切设备皆文件。在Linux中对设备的访问有如下接口open,read,write,close等,其实RTT提供的设备驱动API也是如此。
该接口访问的层次如下:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6637ee277850e9ee948dd61d896124e8.png)
如上图所示,_pin_control()应该包含:GPIO的模式设置,中断关联,中断使能,中断分离。但是从实际的上_pin_control()中,只实现了GPIO的模式设置,如果要使用这组API需要自己增加相关实现:
static rt_err_t _pin_control(rt_device_t dev, int cmd, void *args)
{
struct rt_device_pin_mode *mode;
struct rt_device_pin *pin = (struct rt_device_pin *)dev;
/* check parameters */
RT_ASSERT(pin != RT_NULL);
mode = (struct rt_device_pin_mode *) args;
if (mode == RT_NULL) return -RT_ERROR;
pin->ops->pin_mode(dev, (rt_base_t)mode->pin, (rt_base_t)mode->mode);
return 0;
}
应用,通过点亮一颗灯来描述:
#define LED_PIN GET_PIN(I, 13)
int main(void)
{
int count = 1;
struct rt_device_pin *pin_dev = RT_NULL;
pin_dev = (struct rt_device_pin *)rt_device_find("pin");
rt_device_open((rt_device_t)pin_dev, RT_DEVICE_OFLAG_RDWR);
pin_dev->ops->pin_mode(&pin_dev->parent, LED_PIN, PIN_MODE_OUTPUT);
while (count++)
{
pin_dev->ops->pin_write(&pin_dev->parent, LED_PIN, PIN_HIGH);
rt_thread_mdelay(1000);
pin_dev->ops->pin_write(&pin_dev->parent, LED_PIN, PIN_LOW);
rt_thread_mdelay(1000);
}
return RT_EOK;
}
总结
其实很多人都在讨论说,没有Linux基础,学RTT很痛苦。但是直接学Linux,如果你不去了解内核驱动代码,会少很多乐趣。但是Linux的驱动框架更加复杂,分析更加痛苦。所以作者认为,如果你学了RTT,再去学习Linux,分析驱动框架会更加简单方便。
作为RTT的爱好者,我将对RTT驱动框架分析作为一个系列。
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