ROS配置ipv6方法

本文记录了在ROS系统中配置IPv6的完整过程,包括通过dhcpv6 client添加接口,请求前缀,设置内网自动配置IP地址,以及检查终端是否成功获取IPv6并能与公网通信。在配置过程中遇到的问题是,当ROS获取新的IPv6前缀时,Windows系统不会自动删除旧地址,期待解决方案。
摘要由CSDN通过智能技术生成

最初发表在自建博客上 https://danteng.org/ros-ipv6-configure/

前段时间做通了ROS使用EPON模块进行PPPoE连接,观察几天连接状态和温度状态都很是满意,开始折腾ipv6环境。更换模块时查看光猫,ppp0.2接口给的前缀长度是64,需要记录备用。根据观察,一般给的前缀长度是64/60/56等几种。不知道联通用的ND/PD/SLAAC的哪种方式分配ipv6地址。

下面记录操作过程:

1,在ipv6选项中增加一个dhcpv6 client.Interface选择pppoe虚接口。Request选择prefix。Pool name中随便输入地址池名。勾选Add Default Route选项,加入默认路由。

2,添加后,看能否获取到Prefix,并且Status变更为bound。如果是,说明ROS已经在局端获取到了前缀。

3,配置内网自动配置IP地址。在ipv6–>addresses中新增一IPv6地址,From Pool选择刚才创建的ipv6地址池名称,Interfaces选择内网接口,点击OK。

VSCode是一款功能强大的代码编辑器,它支持多种编程语言和框架,包括ROS。下面是VSCode配置ROS的步骤: 1. 安装VSCode和ROS的相应版本。VSCode的官网上可以下载适用于不同操作系统的安装包,而ROS官网上也提供了相应的安装指南。 2. 安装ROS扩展插件。在VSCode的左侧导航栏中找到“扩展”,搜索“ROS”,安装ROS扩展插件。 3. 配置VSCode的设置。在VSCode左上方找到“文件”-“首选项”-“设置”,在搜索框中搜索“ROS”,根据需要进行相应的设置。 4. 配置ROS环境变量。在终端中输入以下命令: export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 以上命令中,catkin_ws是ROS的工作空间,需要替换为实际的工作空间路径。 5. 创建ROS工作区文件夹。在终端中输入以下命令: mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 6. 在VSCode中打开ROS工作区。在VSCode中点击“文件”-“打开文件夹”,选择工作区文件夹。 7. 创建ROS包。在VSCode终端中输入以下命令: cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 以上命令中,beginner_tutorials是包名,std_msgs、rospy、roscpp是依赖项,可以根据需要进行修改。 8. 编写ROS节点。在VSCode中打开相应的ROS包文件夹,编写ROS节点的代码。 9. 运行ROS节点。在VSCode左侧导航栏中找到“运行”,点击“启动ROS节点”,选择相应的ROS包和节点,点击“启动”。 以上就是在VSCode中配置ROS的步骤。配置完毕后,可以更加便捷地进行ROS开发和调试。
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