跟我一起学Multiple View Geometry多视图几何（2）

前言：本篇博客主要讲fundamental matrix的由来与推导

9.2 The fundamental matrix F

　　综合来说fundamental matrix就是epipolar geometry的代数表示，接下来我们从点和它对应的epipolar line来推导F，然后分析这个矩阵的性质。
　　
9.2.1 几何推导

　　我们把从一个点到求出它的对应的epipolar line这个过程分为两步，第一步，左图的x被map到右图的x’，x’经过epipolar line l’，x’是x的一个潜在匹配点，第二步，我们连接x’与e’可以确定l’。

一个不经过相机中心的平面π，一条从左相机中心发出的射线经过x会与π交于点X，X在右图的投影点是x’，而且x’必定经过l’，同理一系列这样的点会对应一系列右图中的