前言:其实都在程序包的readme.md里,这里以ROS+单目为例
Step1:下载ORB_SLAM2放进~/catkin_ws/src下面
Step2:安装各种依赖项,github官网都写了
Step3:编译ThirdParty下面的库,可以挨个进入cmake+make,也可以执行给的build.sh,具体怎么用这个文件readme.md里面给了:
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
Step4:(如果执行过上面的build.sh文件这一步就不用了)进入Vocabulary解压里面的文件
Step5:启动我上一篇博文里面的cv_camera把摄像头数据发布到topic
Step6:进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下面打开ros_mono.cc把程序里面的topic改为/cv_camera/image_raw,具体还要查看自己的rviz,然后进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/