发那科For 循环实现码垛

   1:  OVERRIDE=15% ;
   2:  UTOOL_NUM=2 ;
   3:  R[1]=0    ;
   4:  R[2]=0    ;
   5:  R[3]=0    ;
   6:J P[1:home] 12% FINE    ;
   7:  //L P[2:pick] 1000mm/sec FINE    ;
   8:  //L P[3:place] 500mm/sec FINE    ;
   9:  PR[1:放料点]=P[3:place]    ;
  10:  PR[3:取料位置]=P[2:pick]    ;
  11:  FOR R[1]=0 TO 1 ;
  12:  PR[1:放料点]=P[3:place]    ;
  13:  PR[1,2:放料点]=(PR[1,2:放料点]+R[1]*55) ;
  14:  FOR R[2]=0 TO 3 ;
  15:  PR[2:放料过渡点]=PR[1:放料点]    ;
  16:  PR[4:取料过渡点]=PR[3:取料位置]    ;
  17:  PR[4,3:取料过渡点]=PR[4,3:取料过渡点]+50    ;
  18:  PR[2,3:放料过渡点]=PR[2,3:放料过渡点]+50    ;
  19:J PR[4:取料过渡点] 30% CNT30    ;
  20:L PR[3:取料位置] 500mm/sec FINE    ;
  21:  CALL TOOL_ON    ;
  22:L PR[4:取料过渡点] 500mm/sec CNT100    ;
  23:J PR[2:放料过渡点] 30% CNT30    ;
  24:L PR[1:放料点] 500mm/sec FINE    ;
  25:  CALL TOOL_OFF    ;
  26:L PR[2:放料过渡点] 500mm/sec FINE    ;
  27:  //J PR[4:取料过渡点] 30% FINE    ;
  28:  PR[1,1:放料点]=PR[1,1:放料点]+55    ;
  29:  PR[3,3:取料位置]=PR[3,3:取料位置]-5    ;
  30:   ;
  31:  ENDFOR ;
  32:  ENDFOR ;
  33:J P[1:home] 30% FINE    ;