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slam
文章平均质量分 87
fly1ng_duck
这个作者很懒,什么都没留下…
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激光扫描的更新生成概率地图
Previous1.首先获取到的是laser scan 的信息,然后想得到一个更新概率地图的一个pineline输入就是一个laserscan 输出就是个栅格概率地图2.参考cartographer/ occupancy grid node Learningcartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/occupancy_grid_node_...原创 2018-07-10 20:01:24 · 1560 阅读 · 0 评论 -
信息矩阵在图优化slam里面的作用
信息矩阵是一个scalar 表达不确定性但是信息矩阵是协方差矩阵的一个逆矩阵,这个怎么理解呢?没什么意义,香农形式,这里是推导出来的,只是换了一种数学表达形式,那为什么需要信息矩阵呢?因为信息矩阵在计算条件概率分布明显比协方差矩阵要方便,显然,协方差矩阵要求逆矩阵,所以时间复杂度是O(n^3). 之后我们可以在图优化slam中可以看到,因为图优化优化后的解是无穷多个的,比如说x...原创 2019-09-24 01:33:29 · 10472 阅读 · 6 评论