香橙派版《全语音控制媒体播放器(Fully Speech-Controlled Media Player)》

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「原项目地址」
https://blog.csdn.net/flyingboy_98/article/details/109195388

「硬件」
Orange Pi Zero 3

「系统」
Orangepizero3_1.0.0_debian_bullseye_desktop_xfce_linux5.4.125.7z

「环境设置」
1、更新系统:

sudo apt update -y
sudo apt upgrade -y

2、安装必要软件:

sudo apt install python3-pip python3-dev cmake mplayer libpulse-dev \
espeak open-jtalk open-jtalk-mecab-naist-jdic sox -y

3、香橙派GPIO相关:

git clone https://github.com/orangepi-xunlong/wiringOP
cd wiringOP
./build clean
./build
sudo pip3 install --upgrade OPi.GPIO

修改GPIO设置:

sudo vi /usr/local/lib/python3.8/dist-packages/OPi/pin_mappings.py
_pin_map = {
    # Physical pin to actual GPIO pin
    BOARD: {
        3: 229,
        5: 228,
        7: 73,
        8: 226,
        10: 227,
        11: 70,
        12: 75,
        13: 69,
        15: 72,
        16: 79,
        18: 78,
        19: 231,
        21: 232,
        22: 71,
        23: 230,
        24: 233,
        26:74 
    },
}

4、安装语音识别软件(Vosk):

sudo pip3 install vosk

「复制原项目文件」

sudo cp -r hts-voice /usr/share/
cp -r gongjv /home/orangepi/Documents/
cp -r yuyinbofang /home/orangepi/Documents/
cp -r yy /home/orangepi/Documents/

「修改原项目文件」

1. zhukong.py
1) GPIO(on BOARD)
2) LuJing(/home/orangepi)
3) 注释掉sr.Microphone(...),改用arecord录音。

2. ziyuan.py
1) LuJing(/home/orangepi)

3. bofang.py
1) BoFangQi_MoRen = ["mplayer","-ao","alsa","-ss","00:00:00"]
2) BoFangQi_WuSun = ["mplayer","-ao","alsa","-ss","00:00:00"]
3) TingZhi_MoRen = ['killall','mplayer']

4. yy/bin/zhspeak.py
1) LuJing(/home/orangrpi/)

「香橙派音频设置(Pulseaudio)」
1、重新安装Pulseaudio。

sudo apt autopurge pulseaudio*

硬关机。

sudo apt install pulseaudio*

硬关机。
2、设置用户组(用户为orangepi):

sudo usermod -a -G pulse-access orangepi
sudo usermod -a -G audio pulse
sudo usermod -a -G bluetooth pulse

3、设置系统声音及音量:

alsamixer
关闭LINEOUT:
LINEOUTL Off
LINEOUTR Off
主音量调到95,麦克风音量调到95。

4、编辑Pulseaudio自启动脚本:

vi /home/orangepi/Documents/run_pa.sh
#!/bin/bash
sudo pulseaudio --exit-idle-time=-1
sudo pactl unload-module 7

最后一行是关闭HDMI声卡,使声音从耳机插孔输入。
5、将Pulseaudio自启动脚本写入开机启动文件。

sudo vi /etc/rc.local

在”exit 0“之前加入:

/home/orangepi/Documents/run_pa.sh

「开启播放服务」

vi /home/orangepi/Documents/MultiMedia_Player.service

将以下内容写入文件并保存:

[Unit]
Description=MultiMediaPlayer
After=multi-user.target

[Service]
ExecStart=/usr/bin/python3 /home/orangepi/Documents/yuyinbofang/zhukong.py

[Install]
WantedBy=multi-user.target
sudo cp MultiMedia_Player.service /lib/systemd/system/
sudo systemctl enable MultiMedia_Player.service

重启香橙派。

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基于EL(Euler-Lagrange)模型的无源控制和基于PCHD(Port-Controlled Hamiltonian with Dissipation)的无源控制是两种不同的控制方法,它们在数学模型和控制策略上有一些区别。 1. 数学模型:基于EL的无源控制是基于Euler-Lagrange动力学模型的控制方法。该模型描述了系统中的动力学行为,并通过对Lagrangian函数进行优化来实现控制目标。而基于PCHD的无源控制使用了Port-Controlled Hamiltonian模型,它是一种能量和功率的描述框架,能够更好地捕捉系统的能量流动和传递。 2. 控制策略:基于EL的无源控制通常采用优化方法,通过最小化或最大化Lagrangian函数来实现控制目标。这种方法可以通过变分原理或最优控制理论进行分析和设计。而基于PCHD的无源控制则是基于能量传递和功率流动的理念,通过设计合适的能量函数和耗散函数来实现系统的稳定性和收敛性。 3. 物理解释:基于EL的无源控制在物理上可以解释为通过对系统中的势能和动能进行调节来实现控制目标。而基于PCHD的无源控制则更加强调能量流动和耗散的平衡,通过设计适当的能量函数和耗散函数来实现系统的稳定性。 总之,基于EL模型和基于PCHD的无源控制是两种不同的控制方法,它们在数学模型和控制策略上有所不同。基于EL的无源控制强调Lagrangian函数的优化,而基于PCHD的无源控制则强调能量和功率的平衡。这些方法都旨在实现系统的稳定性和收敛性,但采用了不同的数学框架和控制策略。

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