Modbus RTU协议简介及CRC算法实现

1 Modbus 介绍

  Modbus是一种串行通信协议，是Modicon公司（现在的施耐德电气 Schneider Electric）于1979年为使用可编程逻辑控制器（PLC）通信而发表。Modbus已经成为工业领域通信协议的业界标准（De facto），并且现在是工业电子设备之间常用的连接方式。
  Modbus协议目前存在用于串口、以太网以及其他支持互联网协议的网络的版本。大多数Modbus设备通信通过串口EIA-485物理层进行。
  对于串行连接，存在两个变种，它们在数值数据表示不同和协议细节上略有不同。Modbus RTU是一种紧凑的，采用二进制表示数据的方式，Modbus ASCII是一种人类可读的，冗长的表示方式。这两个变种都使用串行通信（serial communication）方式。RTU格式后续的命令/数据带有循环冗余校验的校验和，而ASCII格式采用纵向冗余校验的校验和。被配置为RTU变种的节点不会和设置为ASCII变种的节点通信，反之亦然。
  本文描述是正是Modbus RTU中使用的校验和算法。
  MODBUS 通讯方式采用主从方式的查询相应机制，只有主站发出查询时，从站才能给出响
应，从站不能主动发送数据。主站可以向某一个从站发出查询，也可以向所有从站广播信息。
从站只响应单独发给它的查询，而不响应广播消息。

2 Modbus RTU协议传输方式

  串口配置每个字节的数据位：1 个起始位、8 个数据位、1 个停止位（无奇偶校验位）。
MODBUS-RTU 数据帧的结构：

说明：

• 数据字段中多字节成员是按网络字节序即高位在前。
• 校验字段两个字节是小端字节序即低位在前。
• 校验码是对其前面地址码，功能码和数据码的校验值。

2.1 地址码

  由一个字节（8 位二进制码）组成，各从机设备的寻址范围 01～F7（转成十进制 1～247），
其它地址保留。

2.2 功能码

  功能码告诉了被寻址到的终端执行何种功能。

2.3 数据码

  数据码包含了 终端执行特定功能所需要的数据或者终端响应查询时采集到的数据。这些数据的内容可能是数值、参考地址或者设置值。例如：功能域码告诉终端 读取一个寄存器，数据域则需要反映明从哪个寄存器开始及读取多少个数据，而从机数据码回送内容则包含了数据长度和相应的数据。

2.4 校验码

  校验码错误校验（CRC）域占用两个字节，包含了一个 16 位的二进制值。CRC 值由传输设
备计算出来，然后附加到数据帧上，接收设备在接收数据时重新计算 CRC 值，然后与接收到的
CRC 域中的值进行比较。如果这两个值不相等，就发生了错误。
  生成一个 CRC 的流程为：

1. 预置一个 16 位寄存器为 OFFFFH（16 进制，全 1）,称之为 CRC 寄存器。
2. 把数据帧中的第一个字节的 8 位与 CRC 寄存器中的低字节进行异或运算，结果存回 CRC
   寄存器。
3. 将 CRC 寄存器向右移一位，最高位填以 0，最低位移出并检测。
4. 上一步中被移出的那一位如果为 0：重复第三步（下一次移位）；为 1：将 CRC 寄存器与
   一个预设的固定值（多项式 0A001H）进行异或运算。
5. 重复第三点和第四步直到 8 次移位。这样处理完了一个完整的八位。
6. 重复第 2 步到第 5 步来处理下一个八位，直到所有的字节处理结束。
7. 最终 CRC 寄存器的值就是 CRC 的值。

3 CRC算法实现

2.1 代码

#include <cstdint>
#include <cstdio>

//MODBUS-RTU协议使用的CRC16算法
uint16_t modbus_crc16(uint8_t *data, uint16_t size)
{
    uint16_t crc = 0xFFFF;
    for(uint16_t i = 0; i < size; ++i)
    {
        crc ^= (*data++);
        for(uint8_t b = 0; b < 8; ++b)
        {
            if(!(crc & 0x1))
                crc >>= 1;
            else
            {
                crc >>= 1;
                crc ^= 0xA001;
            }
        }
    }
    return crc;
}

int main()
{
    uint8_t data1[] = { 0x01, 0x06, 0x00, 0x10, 0x00, 0x03 };
    uint8_t data2[] = { 0x01, 0x06, 0x00, 0x10, 0x00, 0x01 };
    uint16_t crc1 = modbus_crc16(data1,sizeof(data1));
	uint16_t crc2 = modbus_crc16(data2,sizeof(data2));
    printf("crc1: %02X %02X\n", (crc1 & 0xFF), (crc1 >> 8));
	printf("crc2: %02X %02X\n", (crc2 & 0xFF), (crc2 >> 8));
    return 0;
}

3.2 运行结果

运行结果:

$ ./modbuscrc
crc1: C8 0E
crc2: 49 CF