最小二乘法设置电机占空比调速

概念:最小二乘法是一种熟悉而优化的方法。主要是通过最小化误差的平方以及最合适数据的匹配函数。
作用：（1）利用最小二乘法可以得到位置数据（这些数据与实际数据之间误差平方和最小）（2）也可以用来曲线拟合
实例讲解：有一组数据（1，6），（3，5），（5，7），（6，12），要找出一条与这几个点最为匹配的直线 ： y = A + Bx
有如下方程：
6 = A + B
5 = A + 3B
7 = A + 5B
12 = A + 6B
很明显上面方程是超定线性方程组，要使左边和右边尽可能相等；采用最小二乘法：
L(A,B)=[6-(A + B)]^2 + [5-(A + 3B)]^2 + [7-(A + 5B)]^2 +[12-(A + 6B)]^2使得L的值最小：这里L是关于A,B的函数；那么我们可以利用对A，B求偏导，进而求出A，B的值使得Lmin
B = -0.064 A = 8.832
y = 8.832 - 0.064*x:也就是说这条直线是最佳的。求得最适合数学模型，然后可以更加准确预测数据。
                        
以上原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40717096/article/details/80200587

根据给定的参数，系统频率为72MHz，预分频系数为71，周期为59999。

代入公式，计算PWM输出频率： PWM输出频率 = 72000000 / (71 * 59999) ≈ 16Hz

所以PWM输出频率约为16Hz。

根据给出的占空比和速度数据，可以使用最小二乘法来拟合速度与占空比之间的关系。假设速度与占空比之间满足线性关系，即速度 = a * 占空比 + b，其中a和b是待确定的系数。

实验求得测试数据如下：

占空比 速度（毫米/秒）

58699  2.71 、

58799 2.33

58899 1.99

58999 1.63

59099 1.25

59199 0.9

写成线性组：

2.71 = X + 58699Y

2.33 = X+58799Y

1.99=X+58899Y

1.63=X+58999Y

1.25=X+590900Y

0.9=X+59199Y

可以用转置矩阵解这个线性方程组，或者使用在线最小二乘法计算器，可以计算出最佳拟合直线的系数a和b。根据给出的速度和占空比数据，进行最小二乘法计算，得到拟合直线的方程为： 速度 = 214.9 - 0.003614 * 占空比

根据拟合直线的方程，可以计算出相应占空比下的速度。

在设定速度为2.69毫米/秒的情况下，根据拟合直线的方程： 占空比 = (214.9 - 2.69) / 0.003614 ≈ 58771

根据设定速度和占空比的对应关系，可以将占空比设置为58771。然而，根据记录的数据，瞬时速度存在波动，并且在接近设定行程时，速度设置降为1.5毫米/秒。因此，平均速度更接近设定速度。起始940毫秒内达到设定速度，结束105毫秒内归零。

综上所述，根据给定的参数和数据，可以计算出PWM输出频率约为16Hz，根据最小二乘法拟合的关系，可以计算出相应占空比下的速度。