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览绝胜于巅峰,漱心神以涤尘;觅悠然而思远,垂江海以渔闲
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通过数组和枚举简化GPIO操作编码
在工作中,经常遇到大量使用GPIO作为数字量输入输出来控制设备或采集状态,每次定义操作不同的GPIO针脚既麻烦又容易出错,于是就想要简化操作过程。对于数字量输入来说就是采集对应针脚的状态;而输出则是根据逻辑关系置位或复位对应得针脚。为了使用方便,我们按可复用和经常变化的部分叫软件的实现划分为2个部分。相对固定的部分我们封装成操作函数供调用,对于经常变化的部分(如硬件配置等)我们原创 2016-08-23 16:42:57 · 1390 阅读 · 0 评论 -
C语言学习及应用笔记之二:C语言static关键字及其使用
C语言有很多关键字,大多关键字使用起来是很明确的,但有一些关键字却要相对复杂一些。我们这里要说明的static关键字就是如此,它的功能很强大,相应的使用也就更复杂。一般来说static关键字的常见用法有三种:一是用作局部变量的修饰符;二是用作全局变量修饰符;三是用作函数修饰符。在本篇接下来的描述中,我们将详细分析这三种用法。1、用于局部变量的修饰当static用于修饰局部变量时,通常...原创 2018-08-25 06:42:37 · 675 阅读 · 0 评论 -
PID控制器开发笔记之十一:专家PID控制器的实现
前面我们讨论了经典的数字PID控制算法及其常见的改进与补偿算法,基本已经覆盖了无模型和简单模型PID控制经典算法的大部。再接下来的我们将讨论智能PID控制,智能PID控制不同于常规意义下的智能控制,是智能算法与PID控制算法的结合,是基于PID控制器的智能化优化。在本章我们首先来探讨一下专家PID算法。正如前面所说,专家PID算法是专家系统与PID算法的结合与应用优化,所以我们接下来先简单了解...原创 2018-09-09 21:30:49 · 16944 阅读 · 7 评论 -
Modbus协议栈开发笔记之七:Modbus ASCII Slave开发
与Modbus RTU在串行链路上分为Slave和Master一样,Modbus ASCII也分为Slave和Master,这一节我们就来开发Slave。对于Modbus ASCII从站来说,需要实现的功能其实与Modbus RTU的Slave是一样的。其操作过程也是一样的。首先接收到主站的访问命令,对该命令报文进行解析,这里我们也只是实现前面提到的8种功能码。其次我们根据解析的结果进行对应的操作...原创 2018-09-22 21:18:34 · 1252 阅读 · 0 评论 -
Modbus协议栈开发笔记之八:Modbus ASCII Master开发
这一节我们来封装Modbus ASCII Master应用,Modbus ASCII主站的开发与RTU主站的开发是一致的。同样的我们也不是做具体的应用,而是实现ASCII主站的基本功能。我们将ASCII主站的功能封装为函数,以便在开发具体应用时调用。对于ASCII主站我们主要实现的功能有两个:其一是生成访问RTU从站的命令,总共支持8中功能码。其二是对ASCII从站端返回的信息进行解析并根据结...原创 2018-09-30 06:44:43 · 2028 阅读 · 0 评论 -
C语言学习及应用笔记之三:C语言const关键字及其使用
在C语言程序中,const关键字也是经常会用到的一个关键字,那么使用const关键字的目的是什么呢?事实上,在程序中使用const关键字的主要目的就是为了向使用者传递设计者的一些意图。事实上,无论我们是使用const关键字声明变量还是声明参数,其目的都是为了告诉使用者这个变量或者参数的应用目的。合理地使用关键字const 可以使编译器有效地保护那些不希望被改变的变量或参数,防止其无意中被代码修...原创 2018-10-21 19:56:06 · 655 阅读 · 0 评论 -
C语言学习及应用笔记之四:C语言volatile关键字及其使用
在C语言中,还有一个并不经常使用但却非常有用的关键字volatile。那么使用volatile关键字究竟能干什么呢?接下来我将就此问题进行讨论。一个使用volatile关键字定义变量,其实就是告诉编译系统这变量可能会被意想不到地改变。那么编译时,编译器就不会自作主张的去假设这个变量的值,而进行代码的优化了。确切的说就是,编译器在编译代码时,优化器每次遇到这个变量,都会到内存中重新读取,而不会使...原创 2018-11-04 21:58:55 · 588 阅读 · 0 评论 -
C语言学习及应用笔记之五:C语言typedef关键字及其使用
在C语言中有一个typedef关键字,其用来定义用户自定义类型。当然,并不是真的创造了一种数据类型,而是给已有的或者符合型的以及复杂的数据类型取一个我们自己更容易理解的别名。总之,可以使用typedef关键字定义一个我们自己的类型名称。那么,究竟如何定义,又有哪些情况下可已使用呢?接下来我们就对它的几种用法进行说明:(1)基本数据类型定义有些时候,我们会使用typedef关键字对一些基...原创 2018-11-25 07:37:49 · 857 阅读 · 0 评论 -
PID控制器开发笔记之十三:单神经元PID控制器的实现
神经网络是模拟人脑思维方式的数学模型。神经网络是智能控制的一个重要分支,人们针对控制过程提供了各种实现方式,在本节我们主要讨论一下采用单神经元实现PID控制器的方式。1、单神经元的基本原理单神经元作为构成神经网络的基本单位,具有自学习和自适应能力,且结构简单而易于计算。接下来我们讨论一下单神经元模型的基本原理。1.1、单神经元模型所谓单神经元模型,是对人脑神经元进行抽象简化后得到一...原创 2018-12-01 21:41:25 · 19445 阅读 · 20 评论 -
基于STM32L476的锂电池SOC检测
便携式设备由于使用需求而配备了锂电池,但使用过程中需要掌握电源的状态才能保证设备正常运行。而且在电池充放电的过程中,监控电池的充放电状态也是保证设备安全的需要。1、硬件设计电池SOC检测是一个难题,有很多的模型和检测电路。但对于我们这样一台很小的便携式一起来说,使用各类检测模型和电路无论成本还是周期都不允许,所以只能想别的办法。我们使用一个采样电路采集电压信号,形成以个0-2.5V的差...原创 2018-12-08 20:10:45 · 6230 阅读 · 4 评论 -
C语言学习及应用笔记之六:C语言extern关键字及其使用
在C语言中,修饰符extern用在变量或者函数的声明前,用来以标识变量或者函数的定义在别的文件中,提示编译器遇到此变量或者函数时,在其它文件中寻找其定义。extern关键字的用法有几种,我们下面对其进行说明。1、extern修饰变量的声明extern关键字可以用来修饰变量,表示该变量在别的文件中已有声明。例如:我们在文件file1.c中声明了变量int var,然后我们又需要再file2....原创 2018-12-16 19:10:47 · 1411 阅读 · 0 评论 -
C语言学习及应用笔记之七:C语言中的回调函数及使用方式
我们在使用C语言实现相对复杂的软件开发时,经常会碰到使用回调函数的问题。但是回调函数的理解和使用却不是一件简单的事,在本篇我们根据我们个人的理解和应用经验对回调函数做简要的分析。1、什么是回调函数既然谈到了回调函数,首先我们就要搞清楚什么是回调函数。在讨论回调函数之前,我们需要说明另一个概念,那就是函数指针。什么是函数指针呢?说的浅显一点,函数指针就是指向函数的指针,说白了也是一种指针,只...原创 2018-12-22 11:14:27 · 1462 阅读 · 0 评论 -
Modbus协议栈实现Modbus RTU多主站支持
前面我们已经详细讲解过Modbus协议栈的开发过程,并且利用协议栈封装了Modbus RTU主站和从站,Modbus TCP服务器与客户端,Modbus ASCII主站与从站应用。但在使用过程中,我们发现一些使用不便和受限的地方,所以我们就想要更新一下协议栈,主要是应用站的封装。1、存在的局限性在原有的协议栈中,我们所封装的Modbus RTU主站是一个特定的主站,即它只是一个主站。在通常...原创 2019-04-27 22:02:06 · 3259 阅读 · 4 评论 -
实现Modbus TCP多网段客户端应用
对于Modbus TCP来说与Modbus RTU和Modbus ASCII有比较大的区别,因为它是运行于以太网链路之上,是运行于TCP/IP协议之上的一种应用层协议。在协议栈的前两个版本中,Modbus TCP作为客户端时也存在一些局限性。我们将对这些不足作一定更新。1、存在的不足在原有的协议栈中,我们所封装的Modbus TCP客户端一个特定的客户端,即它只是一个客户端实例。在通常的应...原创 2019-06-15 22:09:49 · 7133 阅读 · 1 评论 -
在Amazon FreeRTOS V10中使用运行时统计信息
在MCU on Eclipse网站上看到Erich Styger在8月2日发的博文,一篇关于在Amazon FreeRTOS V10中使用运行时统计信息的文章,本人觉得很有启发,特将其翻译过来以备参考。原文网址:https://mcuoneclipse.com/2018/08/02/tutorial-using-runtime-statistics-with-amazon-freertos-v10...翻译 2018-08-11 14:53:35 · 1434 阅读 · 0 评论 -
使用FreeRTOS进行性能和运行时分析
在MCU on Eclipse网站上看到Erich Styger在2月25日发的博文,一篇关于使用FreeRTOS进行性能和运行分析的文章,本人觉得很有启发,特将其翻译过来以备参考。当然限于个人水平,有描述不当之处恳请指正。原文网址:https://mcuoneclipse.com/2018/02/25/performance-and-runtime-analysis-with-freertos/...翻译 2018-08-03 21:11:09 · 3511 阅读 · 0 评论 -
PID控制器开发笔记之十:步进式PID控制器的实现
对于一般的PID控制系统来说,当设定值发生较大的突变时,很容易产生超调而使系统不稳定。为了解决这种阶跃变化造成的不利影响,人们发明了步进式PID控制算法。1、步进式PID的基本思想所谓步进式PID算法,实际就是在设定值发生阶跃变化时,不直接对阶跃信号进行响应,而是在一定的时间内逐步改变设定值,直至使设定值达到目标值。这种逐步改变设定值的办法使得对象运行平稳。适用于高精度伺服系统的位置跟踪。...原创 2018-07-22 09:53:43 · 7161 阅读 · 8 评论 -
PID控制器开发笔记之一:PID算法原理及基本实现
在自动控制中,PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一。各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法。我们在做项目的过程中,也时常会遇到类似的需求,所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景。1、PID算法基本原理PID算法是控制行业最经典、最简单、而又最能体现反馈控制思想的算法。对于一般的研发人员来说,设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求。这一算法虽然...原创 2018-05-09 11:39:39 · 13088 阅读 · 5 评论 -
PID控制器开发笔记之二:积分分离PID控制器的实现
前面的文章中,我们已经讲述了PID控制器的实现,包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但这个实现只是最基本的实现,并没有考虑任何的干扰情况。在本节及后续的一些章节,我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进。这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优化算法。1、基本思想我们已经讲述了PID控制引入积分主要是为了消除静差,提高控制精度。但在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时,短时间...原创 2018-05-10 22:32:47 · 14512 阅读 · 11 评论 -
PID控制器开发笔记之三:抗积分饱和PID控制器的实现
积分作用的引入是为了消除系统的静差,提高控制精度。但是如果一个系统总是存在统一个方向的偏差,就可能无限累加而进而饱和,极大影响系统性能。抗积分饱和就是用以解决这一问题的方法之一。这一节我们就来实现抗积分饱和的PID算法。1、抗积分饱和的基本思想所谓积分饱和就是指系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而扩大,从而导致控制器输出不断增大超出正常范围进入饱和区。当系统出...原创 2018-05-12 19:46:57 · 17601 阅读 · 0 评论 -
如何获取STM32 MCU的唯一ID
前段时间由于应用需要对产品授权进行限制,所以研究了一下有关STM32 MCU的唯一ID的资料,并最终利用它实现了我们的目标。1、基本描述在STM32的全系列MCU中均有一个96位的唯一设备标识符。在ST的相关资料中,对其功能的描述有3各方面:用作序列号(例如 USB 字符串序列号或其它终端应用程序) 在对内部 Flash 进行编程前将唯一 ID 与软件加密原语和协议结合使用时用作安全...原创 2018-05-12 20:17:20 · 29115 阅读 · 20 评论 -
信息摘要算法之一:MD5算法分析及实现
MD5即Message-DigestAlgorithm 5(信息-摘要算法5),用于确保信息传输完整一致。是计算机广泛使用的杂凑算法之一(又译摘要算法、哈希算法),主流编程语言普遍已有MD5实现。1、MD5算法简介MD5在90年代初由MIT的计算机科学实验室和RSA Data SecurityInc发明,经MD2、MD3和MD4发展而来。MD5将任意长度的“字节串”变换成一个128bi...原创 2018-05-19 08:00:03 · 3416 阅读 · 0 评论 -
PID控制器开发笔记之四:梯形积分PID控制器的实现
从微积分的基本原理看,积分的实现是在无限细分的情况下进行的矩形加和计算。但是在离散状态下,时间间隔已经足够大,矩形积分在某些时候显得精度要低了一些,于是梯形积分被提出来以提升积分精度。1、梯形积分基本思路在PID控制其中,积分项的作用是消除余差,为了尽量减小余差,应提高积分项的运算精度。在积分项中,默认是按矩形方式来计算积分,将矩形积分改为梯形积分可以提高运算精度。其计算公式为:于...原创 2018-05-13 11:43:58 · 6055 阅读 · 0 评论 -
信息摘要算法之二:SHA1算法分析及实现
SHA算法,即安全散列算法(Secure Hash Algorithm)是一种与MD5同源的数据加密算法,该算法经过加密专家多年来的发展和改进已日益完善,现在已成为公认的最安全的散列算法之一,并被广泛使用。1、概述SHA算法能计算出一个数位信息所对应到的,长度固定的字串,又称信息摘要。而且如果输入信息有任何的不同,输出的对应摘要不同的机率非常高。因此SHA算法也是FIPS所认证的五种安全杂...原创 2018-05-25 10:32:58 · 8872 阅读 · 4 评论 -
PID控制器开发笔记之六:不完全微分PID控制器的实现
从PID控制的基本原理我们知道,微分信号的引入可改善系统的动态特性,但也存在一个问题,那就是容易引进高频干扰,在偏差扰动突变时尤其显出微分项的不足。为了解决这个问题人们引入低通滤波方式来解决这一问题。1、不完全微分的基本思想微分项有引入高频干扰的风险,但若在控制算法中加入低通滤波器,则可使系统性能得到改善。方法之一就是在PID算法中加入一个一阶低通滤波器。这...原创 2018-06-02 22:20:07 · 22139 阅读 · 4 评论 -
PID控制器开发笔记之五:变积分PID控制器的实现
在普通的PID控制算法中,由于积分系数Ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量是不变的。然而,系统对于积分项的要求是,系统偏差大时,积分作用应该减弱甚至是全无,而在偏差小时,则应该加强。积分系数取大了会产生超调,甚至积分饱和,取小了又不能短时间内消除静差。因此,如何根据系统的偏差大小改变积分速度,对提高系统的品质是有必要的。变积分PID算法正好可以满足这一要求。1、变积分的基...原创 2018-05-27 07:08:49 · 9325 阅读 · 5 评论 -
PID控制器开发笔记之八:带死区的PID控制器的实现
在计算机控制系统中,由于系统特性和计算精度等问题,致使系统偏差总是存在,系统总是频繁动作不能稳定。为了解决这种情况,我们可以引入带死区的PID算法。1、带死区PID的基本思想带死区的PID控制算法就是检测偏差值,若是偏差值达到一定程度,就进行调节。若是偏差值较小,就认为没有偏差。用公式表示如下:其中的死区值得选择需要根据具体对象认真考虑,因为该值太小就起不到作用,该值选取过大则可能...原创 2018-06-22 21:33:34 · 21026 阅读 · 14 评论 -
PID控制器开发笔记之七:微分先行PID控制器的实现
前面已经实现了各种的PID算法,然而在某些给定值频繁且大幅变化的场合,微分项常常会引起系统的振荡。为了适应这种给定值频繁变化的场合,人们设计了微分先行算法。1、微分先行算法的思想微分先行PID控制是只对输出量进行微分,而对给定指令不起微分作用,因此它适合于给定指令频繁升降的场合,可以避免指令的改变导致超调过大。微分先行的基本结构图:根据上面的结构图,我们可以推出PID控制器的输出公...原创 2018-06-09 15:33:50 · 28372 阅读 · 14 评论 -
信息摘要算法之三:SHA256算法分析与实现
前面一篇中我们分析了SHA的原理,并且以SHA1为例实现了相关的算法,在这一片中我们将进一步分析SHA2并实现之。1、SHA简述前面的篇章中我们已经说明过,SHA实际包括有一系列算法,分别是SHA-1、SHA-224、SHA-256、SHA-384以及SHA-512。而我们所说的SHA2实际是对后面4中的统称。各种SHA算法的数据比较如下表,其中的长度单位均为位: 类别 ...原创 2018-06-30 06:41:59 · 3504 阅读 · 0 评论 -
C语言学习及应用笔记之一:C运算符优先级及使用问题
C语言中的运算符绝对是C语言学习和使用的一个难点,因为在2011版的标准中,C语言的运算符的数量超过40个,甚至比关键字的数量还要多。这些运算符有单目运算符、双目运算符以及三目运算符,又涉及到左结合和右结合的问题,真是令人眼花缭乱。1、运算符及优先级运算符多可能使用更灵活方便,但这还涉及到运算符之间的优先级问题。我们做四则运算式时,有先乘除后加减的规定,在C语言的这些运算符中自然也是有的,...原创 2018-07-28 18:27:02 · 563 阅读 · 0 评论 -
PID控制器开发笔记之九:基于前馈补偿的PID控制器的实现
对于一般的时滞系统来说,设定值的变动会产生较大的滞后才能反映在被控变量上,从而产生合理的调节。而前馈控制系统是根据扰动或给定值的变化按补偿原理来工作的控制系统,其特点是当扰动产生后,被控变量还未变化以前,根据扰动作用的大小进行控制,以补偿扰动作用对被控变量的影响。前馈控制系统运用得当,可以使被控变量的扰动消灭在萌芽之中,使被控变量不会因扰动作用或给定值变化而产生偏差,它较之反馈控制能更加及时地进行...原创 2018-07-14 22:43:51 · 37865 阅读 · 15 评论 -
改进初学者的PID-微分冲击
最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner%E2%80%99s-pid-derivative-ki...翻译 2019-07-20 21:17:30 · 1939 阅读 · 3 评论