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览绝胜于巅峰,漱心神以涤尘;觅悠然而思远,垂江海以渔闲
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PID控制器改进笔记之七:改进PID控制器之防超调设定
在这一篇中,我们分析了引起超调的几点原因并思考了各自的应对策略。依据这些,我们改进了PID控制器使其具备有防超调的基本功能。我们在温度控制和流量控制中实际使用了改进过的PID控制器,对超调的抑制作用是非常明显的。但需要指出的是如果设定值平滑的步进值设置过小或是输出增量限幅的阈值过小将会使得调节过程极其缓慢。一般来说象温度、物位等滞后相对比较大的系统使用设定值平滑会有比较好的效果,而增加输出增量限幅则可能会调节的比较缓慢。...原创 2022-07-31 15:31:13 · 7873 阅读 · 1 评论 -
滤波器开发之五:基于算术平均的限幅滤波器
通过AD采集数据时,我们总是希望采集到的数据是纯净而真实的,而实际上环境中存在太多的干扰信号,为了让我们得到的数据尽可能地接近实际值,我们需要降低这些干扰信号的影响。所以软件实现的数字滤波器应运而生,这一篇我们就来讨论基于中值算术平均的平滑滤波器。1、问题的提出 在我们通过AD采集获取数据时,不可避免会受到干扰信号的影响,而且很多时候我们希望尽可能的将这种影响减到最小。为实现这一目的,人们想了很多办法,有硬件方面的,也有软件方面的。在硬件难以改变或者软件能够达到相应效果时,我们一般采用软件方法来实原创 2021-11-07 15:57:22 · 904 阅读 · 0 评论 -
滤波器开发之四:基于算术平均的中值滤波器
在信号采集系统中,除了我们感兴趣的数据外,难免会有一些来自于环境的干扰信号。但我们总希望我们得到的数据是纯净而真实的,为了达到这个目标,我们不得不想办法去除这些干扰信号,于是滤波器就成为我们必不可少的帮手。这一篇我们就来讨论如何通过软件实现基于中值平均算术平均算法的中值数字滤波器。1、问题的提出 在我们通过AD采集获取数据时,不可避免会受到干扰信号的影响,而且很多时候我们希望尽可能的将这种影响减到最小。为实现这一目的,人们想了很多办法,有硬件方面的,也有软件方面的。在硬件难以改变或者软件能够达到相原创 2021-10-23 20:47:16 · 680 阅读 · 0 评论 -
电机速度曲线规划1:梯形速度曲线设计与实现
电机驱动是很常见的应用,在很多系统中我们都会碰到需要改变电机的速度以实现相应的控制功能,这就涉及到电机速度曲线规划的问题。在这篇中我们就来简单讨论一下电机的梯形曲线规划的问题。1、基本原理 梯形速度曲线控制算法是工业控制领域应用最为广泛的加减速控制策略之一。所谓梯形速度曲线将整个运动过程分为匀加速、匀速和匀减速三个阶段,在变速过程中加速度保持不变。 从变速过程中加速度保持不变这特点来说,其加减速过程其实是一个线性过程。我们可以采用一个线性函数来描述它。 这一线性函数,具体到我们的加减速原创 2021-07-16 22:32:30 · 5179 阅读 · 5 评论 -
滤波器开发之一:基于算数平均的平滑滤波器
信号采集是非常常见的需求,我们也总是希望采集到的数据是纯净而真实的,但这只是我们的希望。环境中存在太多的干扰信号,为了让我们得到的数据尽可能地接近实际值,我们需要降低这些干扰信号的影响,于是就有了滤波器的用武之地。这里我们讨论的主要是软件实现的数字滤波器,这一篇我们就来讨论基于递推算术平均算法的平滑滤波器。1、问题的提出在我们通过AD采集获取数据时,不可避免会受到干扰信号的影响,而且很多时候我们希望尽可能的将这种影响减到最小。为实现这一目的,人们想了很多办法,有硬件方面的,也有软件方面的。在硬件难以原创 2020-05-10 17:29:12 · 1884 阅读 · 0 评论 -
PID控制器改进笔记之二:改进PID控制器之手自动切换
前面我们发布了一系列PID控制器相关的文章,包括经典PID控制器以及参数自适应的PID控制器。这一系列PID控制器虽说实现了主要功能,也在实际使用中取得了良好效果,但还有很多的细节部分可以改进以提高性能和灵活性。所以在这篇中我们来讨论改进PID控制器以实现手自动的方便切换。1、提出问题PID控制器的效果是众所周知的,但有些时候我们希望强制输出某个值以查看执行机构的响应,或者有些时候我们希望...原创 2020-04-04 12:21:52 · 2944 阅读 · 0 评论 -
实现Modbus ASCII多主站应用
前面我们已经分析了Modbus RTU的更新设计和具体实现(如果不清楚可查看前一篇文章)。其实Modbus ASCII与Modbus RTU都是基于串行链路实现的,所以有很多的共同点,基于此,这篇文章我们只讨论与Modbus RTU所不同的部分。1、更新设计关于原来的协议栈在Modbus ASCII主站应用时所存在的局限性与Modbus RTU也是一样的,所以我们不分析它的不足,只讨论更新...原创 2019-05-18 22:10:54 · 1229 阅读 · 3 评论 -
改进初学者的PID-介绍
最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-introduction/结合新的...翻译 2019-06-30 10:27:22 · 3226 阅读 · 1 评论 -
改进初学者的PID-采样时间
最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner%E2%80%99s-pid-sample-time/...翻译 2019-07-06 21:44:31 · 3258 阅读 · 0 评论 -
改进初学者的PID-微分冲击
最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner%E2%80%99s-pid-derivative-ki...翻译 2019-07-20 21:17:30 · 1947 阅读 · 3 评论 -
改进初学者的PID-修改整定参数
最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner%E2%80%99s-pid-tuning-change...翻译 2019-08-04 08:44:59 · 1190 阅读 · 0 评论 -
改进初学者的PID-积分饱和
最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner’s-pid-reset-windup/1、问...翻译 2019-08-11 15:26:40 · 3548 阅读 · 0 评论 -
改进初学者的PID-初始化
最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner‘s-pid-initialization/1...翻译 2019-08-24 20:44:54 · 1971 阅读 · 0 评论 -
改进初学者的PID-手自动切换
最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner’s-pid-onoff/1、问题所在有一...翻译 2019-08-18 08:17:45 · 1153 阅读 · 0 评论 -
改进初学者的PID-正反作用
最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-direction/1、问题所在...翻译 2019-09-15 18:41:04 · 2938 阅读 · 0 评论 -
改进初学者的PID-测量的比例编码
最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2017/06/proportional-on-measurement-the-code/在上一篇文章中,...翻译 2019-09-28 07:29:57 · 1168 阅读 · 1 评论 -
Modbus协议栈实现Modbus RTU多主站支持
前面我们已经详细讲解过Modbus协议栈的开发过程,并且利用协议栈封装了Modbus RTU主站和从站,Modbus TCP服务器与客户端,Modbus ASCII主站与从站应用。但在使用过程中,我们发现一些使用不便和受限的地方,所以我们就想要更新一下协议栈,主要是应用站的封装。1、存在的局限性在原有的协议栈中,我们所封装的Modbus RTU主站是一个特定的主站,即它只是一个主站。在通常...原创 2019-04-27 22:02:06 · 3309 阅读 · 4 评论 -
基于STM32L476的锂电池SOC检测
便携式设备由于使用需求而配备了锂电池,但使用过程中需要掌握电源的状态才能保证设备正常运行。而且在电池充放电的过程中,监控电池的充放电状态也是保证设备安全的需要。1、硬件设计电池SOC检测是一个难题,有很多的模型和检测电路。但对于我们这样一台很小的便携式一起来说,使用各类检测模型和电路无论成本还是周期都不允许,所以只能想别的办法。我们使用一个采样电路采集电压信号,形成以个0-2.5V的差...原创 2018-12-08 20:10:45 · 6269 阅读 · 4 评论 -
PID控制器开发笔记之十三:单神经元PID控制器的实现
神经网络是模拟人脑思维方式的数学模型。神经网络是智能控制的一个重要分支,人们针对控制过程提供了各种实现方式,在本节我们主要讨论一下采用单神经元实现PID控制器的方式。1、单神经元的基本原理单神经元作为构成神经网络的基本单位,具有自学习和自适应能力,且结构简单而易于计算。接下来我们讨论一下单神经元模型的基本原理。1.1、单神经元模型所谓单神经元模型,是对人脑神经元进行抽象简化后得到一...原创 2018-12-01 21:41:25 · 19565 阅读 · 20 评论 -
PID控制器开发笔记之二:积分分离PID控制器的实现
前面的文章中,我们已经讲述了PID控制器的实现,包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但这个实现只是最基本的实现,并没有考虑任何的干扰情况。在本节及后续的一些章节,我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进。这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优化算法。1、基本思想我们已经讲述了PID控制引入积分主要是为了消除静差,提高控制精度。但在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时,短时间...原创 2018-05-10 22:32:47 · 14561 阅读 · 11 评论 -
PID控制器开发笔记之三:抗积分饱和PID控制器的实现
积分作用的引入是为了消除系统的静差,提高控制精度。但是如果一个系统总是存在统一个方向的偏差,就可能无限累加而进而饱和,极大影响系统性能。抗积分饱和就是用以解决这一问题的方法之一。这一节我们就来实现抗积分饱和的PID算法。1、抗积分饱和的基本思想所谓积分饱和就是指系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而扩大,从而导致控制器输出不断增大超出正常范围进入饱和区。当系统出...原创 2018-05-12 19:46:57 · 17695 阅读 · 0 评论 -
信息摘要算法之一:MD5算法分析及实现
MD5即Message-DigestAlgorithm 5(信息-摘要算法5),用于确保信息传输完整一致。是计算机广泛使用的杂凑算法之一(又译摘要算法、哈希算法),主流编程语言普遍已有MD5实现。1、MD5算法简介MD5在90年代初由MIT的计算机科学实验室和RSA Data SecurityInc发明,经MD2、MD3和MD4发展而来。MD5将任意长度的“字节串”变换成一个128bi...原创 2018-05-19 08:00:03 · 3423 阅读 · 0 评论 -
PID控制器开发笔记之四:梯形积分PID控制器的实现
从微积分的基本原理看,积分的实现是在无限细分的情况下进行的矩形加和计算。但是在离散状态下,时间间隔已经足够大,矩形积分在某些时候显得精度要低了一些,于是梯形积分被提出来以提升积分精度。1、梯形积分基本思路在PID控制其中,积分项的作用是消除余差,为了尽量减小余差,应提高积分项的运算精度。在积分项中,默认是按矩形方式来计算积分,将矩形积分改为梯形积分可以提高运算精度。其计算公式为:于...原创 2018-05-13 11:43:58 · 6086 阅读 · 0 评论 -
信息摘要算法之二:SHA1算法分析及实现
SHA算法,即安全散列算法(Secure Hash Algorithm)是一种与MD5同源的数据加密算法,该算法经过加密专家多年来的发展和改进已日益完善,现在已成为公认的最安全的散列算法之一,并被广泛使用。1、概述SHA算法能计算出一个数位信息所对应到的,长度固定的字串,又称信息摘要。而且如果输入信息有任何的不同,输出的对应摘要不同的机率非常高。因此SHA算法也是FIPS所认证的五种安全杂...原创 2018-05-25 10:32:58 · 8914 阅读 · 4 评论 -
PID控制器开发笔记之六:不完全微分PID控制器的实现
从PID控制的基本原理我们知道,微分信号的引入可改善系统的动态特性,但也存在一个问题,那就是容易引进高频干扰,在偏差扰动突变时尤其显出微分项的不足。为了解决这个问题人们引入低通滤波方式来解决这一问题。1、不完全微分的基本思想微分项有引入高频干扰的风险,但若在控制算法中加入低通滤波器,则可使系统性能得到改善。方法之一就是在PID算法中加入一个一阶低通滤波器。这...原创 2018-06-02 22:20:07 · 22240 阅读 · 4 评论 -
PID控制器开发笔记之五:变积分PID控制器的实现
在普通的PID控制算法中,由于积分系数Ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量是不变的。然而,系统对于积分项的要求是,系统偏差大时,积分作用应该减弱甚至是全无,而在偏差小时,则应该加强。积分系数取大了会产生超调,甚至积分饱和,取小了又不能短时间内消除静差。因此,如何根据系统的偏差大小改变积分速度,对提高系统的品质是有必要的。变积分PID算法正好可以满足这一要求。1、变积分的基...原创 2018-05-27 07:08:49 · 9387 阅读 · 5 评论 -
PID控制器开发笔记之八:带死区的PID控制器的实现
在计算机控制系统中,由于系统特性和计算精度等问题,致使系统偏差总是存在,系统总是频繁动作不能稳定。为了解决这种情况,我们可以引入带死区的PID算法。1、带死区PID的基本思想带死区的PID控制算法就是检测偏差值,若是偏差值达到一定程度,就进行调节。若是偏差值较小,就认为没有偏差。用公式表示如下:其中的死区值得选择需要根据具体对象认真考虑,因为该值太小就起不到作用,该值选取过大则可能...原创 2018-06-22 21:33:34 · 21191 阅读 · 14 评论 -
PID控制器开发笔记之七:微分先行PID控制器的实现
前面已经实现了各种的PID算法,然而在某些给定值频繁且大幅变化的场合,微分项常常会引起系统的振荡。为了适应这种给定值频繁变化的场合,人们设计了微分先行算法。1、微分先行算法的思想微分先行PID控制是只对输出量进行微分,而对给定指令不起微分作用,因此它适合于给定指令频繁升降的场合,可以避免指令的改变导致超调过大。微分先行的基本结构图:根据上面的结构图,我们可以推出PID控制器的输出公...原创 2018-06-09 15:33:50 · 28571 阅读 · 14 评论 -
信息摘要算法之三:SHA256算法分析与实现
前面一篇中我们分析了SHA的原理,并且以SHA1为例实现了相关的算法,在这一片中我们将进一步分析SHA2并实现之。1、SHA简述前面的篇章中我们已经说明过,SHA实际包括有一系列算法,分别是SHA-1、SHA-224、SHA-256、SHA-384以及SHA-512。而我们所说的SHA2实际是对后面4中的统称。各种SHA算法的数据比较如下表,其中的长度单位均为位: 类别 ...原创 2018-06-30 06:41:59 · 3538 阅读 · 0 评论 -
PID控制器开发笔记之九:基于前馈补偿的PID控制器的实现
对于一般的时滞系统来说,设定值的变动会产生较大的滞后才能反映在被控变量上,从而产生合理的调节。而前馈控制系统是根据扰动或给定值的变化按补偿原理来工作的控制系统,其特点是当扰动产生后,被控变量还未变化以前,根据扰动作用的大小进行控制,以补偿扰动作用对被控变量的影响。前馈控制系统运用得当,可以使被控变量的扰动消灭在萌芽之中,使被控变量不会因扰动作用或给定值变化而产生偏差,它较之反馈控制能更加及时地进行...原创 2018-07-14 22:43:51 · 38405 阅读 · 15 评论 -
PID控制器开发笔记之十:步进式PID控制器的实现
对于一般的PID控制系统来说,当设定值发生较大的突变时,很容易产生超调而使系统不稳定。为了解决这种阶跃变化造成的不利影响,人们发明了步进式PID控制算法。1、步进式PID的基本思想所谓步进式PID算法,实际就是在设定值发生阶跃变化时,不直接对阶跃信号进行响应,而是在一定的时间内逐步改变设定值,直至使设定值达到目标值。这种逐步改变设定值的办法使得对象运行平稳。适用于高精度伺服系统的位置跟踪。...原创 2018-07-22 09:53:43 · 7194 阅读 · 8 评论 -
PID控制器开发笔记之十一:专家PID控制器的实现
前面我们讨论了经典的数字PID控制算法及其常见的改进与补偿算法,基本已经覆盖了无模型和简单模型PID控制经典算法的大部。再接下来的我们将讨论智能PID控制,智能PID控制不同于常规意义下的智能控制,是智能算法与PID控制算法的结合,是基于PID控制器的智能化优化。在本章我们首先来探讨一下专家PID算法。正如前面所说,专家PID算法是专家系统与PID算法的结合与应用优化,所以我们接下来先简单了解...原创 2018-09-09 21:30:49 · 16999 阅读 · 7 评论 -
Modbus协议栈开发笔记之二:Modbus消息帧的生成
前面我们已经对Modbus的基本事务作了说明,也据此设计了我们将要实现的主从站的操作流程。这其中与Modbus直接相关的就是Modbus消息帧的生成。Modbus消息帧也是实现Modbus通讯协议的根本。1、Modbus消息帧分析MODBUS协议在不同的物理链路上的消息帧有一些差异,但我们分析一下就会发现,在这些不同的消息帧中具有一下相同的部分,这对我们实现统一的数据操作非常重要,具体描述...原创 2018-10-29 17:09:39 · 3083 阅读 · 0 评论 -
PID控制器开发笔记之十二:模糊PID控制器的实现
在现实控制中,被控系统并非是线性时不变的,往往需要动态调整PID的参数,而模糊控制正好能够满足这一需求,所以在接下来的这一节我们将讨论模糊PID控制器的相关问题。模糊PID控制器是将模糊算法与PID控制参数的自整定相结合的一种控制算法。可以说是模糊算法在PID参数整定上的应用。1、模糊算法的原理模糊算法是一种基于智能推理的算法,虽然称之为模糊算法其实并不模糊,实际上是一种逐步求精的思想。一...原创 2018-11-10 19:14:06 · 92139 阅读 · 52 评论 -
PID控制器开发笔记之一:PID算法原理及基本实现
在自动控制中,PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一。各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法。我们在做项目的过程中,也时常会遇到类似的需求,所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景。1、PID算法基本原理PID算法是控制行业最经典、最简单、而又最能体现反馈控制思想的算法。对于一般的研发人员来说,设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求。这一算法虽然...原创 2018-05-09 11:39:39 · 13178 阅读 · 5 评论