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表示旋转旋转矩阵旋转向量欧拉角四元数定义和转换定义矩阵Matrix<float, 2, 3> matrix_23;//定义一个零矩阵Matrix3d matrix_33 = Matrix3d::Zero(); //定义一个矩阵，初始化Matrix3d rotation_matrix = Matrix3d::Identity();定义欧拉角Vector3d euler_angles;定义一个旋转向量//沿 Z 轴旋转 45 度AngleAxisd

ceres库的安装Ubuntu20.04，Eigen3.3.7，安装的ceres1.14.0ceres官网安装依赖# CMakesudo apt-get install cmake# google-glog + gflagssudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev# BLAS & LAPACKsudo apt-get install libatlas-base-dev# Eigen3sudo apt-get in

slam14讲 源码介绍slam14讲第二版源码：slambook2注意：slam14讲有两个版本，也有两个源码。第二版是目前最新。slambook2---->3rdparty------>ceres-solver ------>DBoW3 ------>g2o ............后面文件省略 ----->ch2 ----->ch3 ............后面文件省略注意：在3rdparty文件