将kitti数据集中的velodyne points转换为ROS bag文件
kitti数据集中包含了相机图像、激光扫描得到的点云信息、高精度GPS测量信息和IMU加速度信息,用于移动机器人与自动驾驶方面的研究。如下为数据采集平台示意图。kitti数据集中的激光扫描数据是以二进制文件形式存储的,为了方便在ROS中进行使用,需要将其转换为bag文件。kitti官网上提供了两种转换程序:kitti2bag 和 kitti_to_rosbag。这里给出第一种的转换步骤(经过尝...
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2019-05-19 18:23:25 ·
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