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原创 【解救ROS】ROS实战之SLAM建图详细过程(含代码)

进行载入file,路径为/home/riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/slam.rviz。w/x 线速度调节 q/z 控制速度调节 e/c 角速度调节。5、开启一个新的终端(CLB@CLB)推荐线速度0.3 角速度0.5。6.地图建好之后如何保存。3、开启一个新的终端。7.查看文件是否更新。

2022-09-29 16:19:33 1

原创 【解救Ros】CLB的Ros小车imu校正,角速度校正,线速度校正过程

6、此时应该是在这样一个目录下(clbrobot@clbrobt:~/catkin_ws/src/clbrobot_project/clbrobot/param/imu$)6、点击start_test ,这时候假如多转5°,就是(5+360)/360,求出比例因子。第一个弹出的是x正方向(回车) 第二个弹出的是x负方向(回车)第三个弹出的是y正方向(回车) 第四个弹出的是y负方向(回车)6、准备一个钢尺,伸出一米,一端对着小车行驶的方向,测试距离为1米。1、打开一个终端,建立与小车之间的通信。

2022-09-29 15:26:10 98

原创 【解救Ros】两个窗口教你运行ros小车

以上两个端口可以启动ros小车了,下面在此窗口即可按下列的键即可运行小车。1.与ros小车建立通信(同一个局域网,不要使用校园网)1.与ros小车建立通信(同一个局域网,不要使用校园网)在clbrobot@clbrobt窗口输入以下命令。继续新建一个窗口,也就是在CLB@CLB这个窗口。小车的显示屏出现“创乐博”页面,再关闭电源即可。新建一个窗口,建立通信。然后运行相机节点文件。

2022-09-27 21:39:05 24

原创 YOLOv5出现“run pip install wandb to automatically track and visualize YOLOv5 runs (RECOMMENDED)“问题的解决

1.在图片数据集建立的时候,以前模型的图片没有删除掉,我是选中了以前的图片,粘贴了现在需要的图片,所以图片数量搞错了,train和test都是这样,然后我又去检查了一下标签数据集labels,发现数量也不对,把图片和标签数据重新修改之后发现还是报错。用yolov5自建数据集,训练一个模型,出现如下图所示的问题(run pip install wandb to automatically track and visualize YOLOv5 runs (RECOMMENDED))

2022-09-23 15:24:16 194

原创 【解救ROS] ROS的简单实现

我们使用“节点”使得基于ROS的系统在运行的时候更加形象化:当许多节点同时运行时,可以很方便的将端对端的通讯绘制成一个图表,在这个图表中,进程就是图中的节点,而端对端的连接关系就是其中弧线连接。ROS建立的系统具有模块化的特点,各模块中的代码可以单独编译,而且编译使用的CMake工具使它很容易的就实现精简的理念。ROS基本将复杂的代码封装在库里,只是创建了一些小的应用程序为ROS显示库的功能,就允许了对简单的代码超越原型进行移植和重新使用。语言无关的消息处理,让多种语言可以自由的混合和匹配使用。

2022-09-22 09:25:42 45

原创 【解救ROS】写完的python文件不能通过ros发布或者订阅

如果出现标题存在的问题,那么大概率是由于自己的python文件没有设置成可执行文件,在项目里选中需要执行的python文件,右击选中,在权限里面将其修改为可执行文件。

2022-09-18 09:40:49 122

原创 【解救ROS】在IDE环境里面出现导包问题,有对应的包却出现导包错误的解决办法

1.cd到工作空间,每个人的工作空间可能不一样,注意修改自己的路径代码。2.在上述路径下catkin_make一下。4.在该终端再次打开IDE环境即可。3.source一下。

2022-09-18 09:34:35 27

原创 【解救ROS】ROS中将python文件转化为ros可执行文件

命令行cd到不能执行的python文件的路径(python文件所在的文件夹,不包含python文件)【注意】在进行执行该命令时要把turtle_ctrl.py的名字改为自己需要执行的python文件。继续在该命令行输入以下命令。黑马程序员 p107。

2022-09-16 20:30:08 78

原创 【解救ROS】ubuntu下安装clion(含补ding传送门)

无广告,编辑救救我

2022-09-16 15:39:49 30 3

原创 .。。。。。。。。。。

56ZS5PQ1RF-eyJsaWNlbnNlSWQiOiI1NlpTNVBRMVJGIiwibGljZW5zZWVOYW1lIjoi5q2j54mI5o6I5p2DIC4iLCJhc3NpZ25lZU5hbWUiOiIiLCJhc3NpZ25lZUVtYWlsIjoiIiwibGljZW5zZVJlc3RyaWN0aW9uIjoiRm9yIGVkdWNhdGlvbmFsIHVzZSBvbmx5IiwiY2hlY2tDb25jdXJyZW50VXNlIjpmYWxzZSwicHJvZHVjdHMiOlt7I

2022-09-16 14:04:38 39 2

原创 ros入门之一,发布者,订阅者的python文件创建以及最后的终端执行(含python文件代码)

2.下面即将打开IDE(我的IDE为clion,如果用VS code可自行选择方式打开,如果也为clion,注意我的版本是2022.2.2,一样的可以直接复制下列代码,不一样的话要改成自己所用的版本)在python解释器中添加新解释器,选择第一个虚拟环境,存在的环境(现有环境),选择python2,在方框处输入。注意:打开时选择文件的地址去打开,我的地址为ws/src/hello_topic,选择打开即可。输入完成后回车即可,点击确定,然后依次应用,确定。在文件夹创建工作空间ws/first_ws。

2022-09-15 17:32:06 169

原创 【解救ROS】clion2022.2.2的安装永久使用教程

yongjiuxing安装idea环境,毕竟教程不好找,也已经在文中致谢其他博主

2022-09-15 11:06:14 36

原创 深蓝学院学习链接

1、3D里程计链接。

2022-08-30 14:27:17 46

原创 自动驾驶参考链接

此链接根据古月居ros入门21讲推荐,可用于自动驾驶仿真。

2022-08-29 14:43:54 19

原创 ros入门启动小海龟(ros2版本)

接着按上下左右键就可以移动可视化的小海龟了。最后再打开一个新的终端。

2022-08-25 16:20:04 64

原创 Ubuntu22.04安装ros(一键搞定)

这几天在安装ros,然后发现可以一键安装,话不多说,直接终端输入如下指令。回车之后系统会自动安装ros。

2022-08-25 16:04:31 1013

原创 Ubuntu22.04安装python失败的解决办法(显示没有可安装候选)

这几天在跟着古月居学习ros入门,在使用Ubuntu的时候,初次安装python失败了,古月老师给的安装指令为。在csdn上翻了一遍也没有找到答案,然后无意间看到一条这样的指令。不想看废话的直接翻到底下的总结。在终端输入了一下,竟然安装成功。然而却出现这样的错误。终端输入如下指令即可。

2022-08-25 10:10:04 409 3

原创 Matlab自动驾驶工具箱使用简介

自动驾驶模块位于模型预测控制工具箱中的自动驾驶,主要有车道保持辅助系统模块、自适应巡航控制模块和路径跟踪控制系统模块。驾驶场景和传感器模块库。

2022-08-21 15:18:03 217

原创 Matlab中出现“脚本中的函数定义必须出现在文件的结尾”问题解决办法

查找csdn之后没有找到合适的解决办法,认真思考了之后,发现应该是问题过于简单,大家不屑于记录,但是本人也记录一下,方便后期回顾。即定义的函数要出现在m文件的末尾,我是顺着往下写的,没有将局部函数放在最后,然后出现了低级的错误,更改一下函数的顺序即可。最近在使用matlab调试一些代码,但是在复现代码时出现了如下图所示的代码。问题描述的是:脚本中的函数定义必须出现在文件的结尾。

2022-08-20 17:56:33 289

原创 激光雷达的检测仿真代码详解(附Matlab源码详解)

在该示例中,车辆坐标系原点位于后轴中心,正X方向指向前方,正Y方向指向左侧,正Z方向指向上方,激光雷达安装在车辆的顶部中心,与地面平行。为了从激光雷达数据中识别障碍物,首先使用segmentGroundFromLidarData函数对地面进行分段,从有组织的激光雷达数据中分割出属于地平面的点。点云的位置属性是M×N×3的矩阵,包含点的X,Y,Z坐标(m)。激光雷达安装在车辆顶部,点云可能包含属于车辆本身的点,例如车顶或发动机罩上的点。了解车辆的尺寸,可以分割出离车辆最近的点。转载请附加转载链接说明!

2022-08-20 17:47:10 309 2

原创 毫米波雷达和视觉传感器融合的检测仿真代码

两侧分别装有两个短程毫米波雷达,每个短程毫米波雷达可覆盖90°检测范围,其中一个毫米波雷达覆盖车辆中部到后部区域,另一个毫米波雷达覆盖车辆中部到前部区域。注意场景生成和传感器仿真可以不同步,明确不同时间步分布用于场景仿真和传感器仿真可以实现场景仿真和传感器仿真解耦。另一个例子是传感器有不同的更新频率,假设某一传感器更新频率为20ms,而另一传感器更新频率50ms,你可以规定场景的更新频率为10ms,则传感器可以在适当的时间更新数据。传感器模型可以输出原始的检测数据,或使用内部跟踪器的跟踪数据。...

2022-08-06 11:26:35 153 1

原创 自动驾驶场景构建方法(matlab源码)/采用编程方法构建驾驶场景

构建一个驾驶场景,包含一条弯道和两条直道,其中弯道半径为200m,弯道宽度为10m,弯道上有一辆汽车;一条直道上有一辆自行车,另一条直道上有一行人。在长100m,宽16m的道路上添加一辆车,车辆位于道路中心,速度为50km/h。2.采用编程方法构建驾驶场景(每一段代码单独运行)下一章节:通过图形化界面构建驾驶场景。车辆在十字路口左转弯的场景。1.场景构建有三种方法。构建并显示空的驾驶场景。.........

2022-08-05 16:56:22 253 1

原创 预训练权重到底是个啥

断点恢复的应用范围非常非常广。再比如,一个非常常见的情况,假如一开始设置了100个epoch,结果模型训练结束时,Loss还呈现下降的趋势,也就是模型还没有收敛,这种现象有可能就是epoch设置小了,所以可以把第100个epoch训练得到的权值文件当做初始权值文件再训练几个epoch看看,避免重新设置epoch从头训练。预训练权重,顾名思义,就是预先训练好的权重,这类权重是在大型数据集上进行训练的,训练出来的权重是普遍通用的,因此不必担心是否符合自己的实际情况,我们个人往往很难训练出预训练权重的效果。...

2022-08-04 09:59:55 701

原创 多传感器融合论文已读

1]许博玮,马志勇,李悦.多传感器信息融合技术在环境感知中的研究进展及应用[J/OL].计算机测量与控制1-11[2022-08-01].http//kns.cnki.net/kcms/detail/11.4762.TP.20220705.0942.012.html。

2022-08-01 15:03:30 14

原创 解决“ in get raise Empty _queue.Empty”报错// / OMP: Error #15“的办法

然后就找博客,然后看到很多解决都是说删掉libiomp5md.dll,然后我就删掉了"E\Anaconda\envs\pytorch1\Lib\site-packages\torch\lib"下面的,结果还是报这个错,我就有还回去了,后来我看到了https//blog.csdn.net/weixin_43823786/article/details/124525625这篇博客,然后我以为他让我删掉"E\Anaconda\Library\bin\libiomp5md.dll"我就删了,结果还是报错。...

2022-08-01 09:39:36 79

原创 生成对抗网络的通俗解释(GAN)

判别网络(Discriminator)DDD用于判别一张图片是否是真实的,对应的,其输入是一整图片x\boldsymbol{x}x,输出D(x)D\left(\boldsymbol{x}\right)D(x)表示的是图片x\boldsymbol{x}x为真实图片的概率。应用到网络当中,就是这个网络可以生成一种假的数据,同时会有一个辨别的结构去区分数据的真实性,通过不断地训练,最终想达到的结果为让这种结构判别不出来哪个是真实的数据,哪个是生成的数据。生成对抗网络的解释如下图所示。...

2022-08-01 08:30:24 50

原创 监督学习,无监督学习,半监督学习的区别

监督学习就是最常见的分类(注意和聚类区分)问题,通过已有的训练样本(即已知数据及其对应的输出)去训练得到一个最优模型(这个模型属于某个函数的集合,最优表示某个评价准则下是最佳的),再利用这个模型将所有的输入映射为相应的输出,对输出进行简单的判断从而实现分类的目的。监督学习的目标往往是让计算机去学习我们已经创建好的分类系统(模型)。输入数据没有被标记,也没有确定的结果,样本数据类别未知,需要根据样本间的相似性对样本进行分类(聚类,clustering),试图使类内差距最小化,类间差距最大化。...

2022-07-29 10:29:38 259

原创 级联匹配是什么意思(欧氏距离,曼哈顿距离,马氏距离,汉明距离,切比雪夫距离)

假如此时两个追踪器竞争同一个检测结果的匹配权,往往遮挡时间较长的那条轨迹的马氏距离更小,使得检测结果更可能和遮挡时间较长的那条轨迹相关联,这种不理想的效果往往会破坏追踪的持续性。它是一种有效的计算两个未知样本集的相似度的方法。与欧氏距离不同的是它考虑到各种特性之间的联系(例如一条关于身高的信息会带来一条关于体重的信息,因为两者是有关联的)并且是尺度无关的(scale-invariant),即独立于测量尺度。在级联匹配中,会根据这个参数来对跟踪器分先后顺序,参数小的先来匹配,参数大的后匹配。...

2022-07-29 10:17:48 176

原创 多传感器融合之相机标定步骤(含张正友标定)

主要在于坐标系的转换以及相机内外参的标定。相机的标定步骤可以参考以下手稿。

2022-07-29 09:21:34 63

原创 目标跟踪之匈牙利算法(Sort算法)

匈牙利算法在目标跟踪领域主要还是在于当前帧与上一帧图片之间目标之间的距离,例如车辆跟踪的两帧之间的距离。(如第一列最小的是1,那么我们减去1,以此类推)如第一行最小的是9,那么我们减去9,以此类推。知乎有更加清晰明了的解释(感谢知乎博主)(第二行只有一个零,那么。...

2022-07-29 09:07:46 738

原创 TypeError: load() missing 1 required positional argument: ‘Loader‘解决方案

将self.update(yaml.load(fo.read()))修改为下面中的其中一行。直接点击第一行的代码中的parser进入出错行的代码。1.出现下面的错误代码。

2022-07-28 09:27:28 383

原创 多传感器融合研究学习资料

多传感器融合

2022-07-28 09:21:05 10

转载 一文弄懂神经网络中的反向传播法——BackPropagation

转载

2022-07-27 15:22:06 13

原创 关于Resnet网络中残差连接实线与虚线的含义

在图中可以看到,每两层是作为一个block存在的,两层之间用实线或者虚线链接,实线连接的部分输入的通道数与输出的通道数是相同的,那么通过残差连接就可以直接相加,但是虚线的部分,输入通道的维数与输出通道的维数并不相同,那么不能直接相加,这时候就需要在残差连接的过程中添加一个1*1的卷积核来改变通道数。(比如图中最后一个虚线连接,输入通道的维数是256,输出通道的维数是512,这时候不能直接相加,首先要通过卷积核改变通道维数,然后再进行相加)。那么图中的实线和虚线分别是什么含义呢?.........

2022-07-27 13:51:11 100

原创 运行faster rcnn时pycocotools出错

但是有一个问题是,运行fasterrcnn时,仍然显示没有pycocotools._mask,这时还得寻求其他的解决方案。在调试fasterrcnn时,出现pycocotools不存在的错误,即如下图所示的错误。于是我还是安装了VS,然后终端安装pycocotools,安装成功。然后还是搞不定,算了,先放弃。...

2022-07-26 20:55:51 27

原创 Pycharm终端不能进行pip操作的解决办法

1.点击文件,点击设置。

2022-07-26 15:22:26 967

原创 YOLOV5环境误删了几个安装包的解决办法

3.错误安装pillow,卸载。5.重新下载pillow。1.激活pytorch。

2022-07-26 15:14:18 287

原创 820机械设计考研真题(2021年)

机械设计真题(更多真题详见)。.........

2022-07-26 11:12:26 177 1

原创 Resnet残差网络(图像分类/迁移学习)

将数据集整理好放在正确的位置即可,视频下方有评论遇到的问题,参照着解决即可。残差网络resnet可用于迁移学习,学习过程参考哔哩哔哩。博主的github源码。

2022-07-25 20:15:01 166

原创 关于taz文件解压成tar文件这件事(根源在于7-Zip)

以为是压缩包下载错了,然后又去重新下载了两遍,结果是一样的,然后去笔记本上用52好压也没有解压缩成文件夹的形式,csdn也没有关于这方面的问题,然后让LHH帮忙用她的电脑解压缩试试,她的解压成功,是文件夹的形式,用的WIN解压,回去继续观看劈里啪啦的视频,博主用的360解压软件,吓得我立马下载了360解压软件,希望后续不要有广告的干扰。最终解压成文件夹的形式了。但是其中遇到一个问题,taz文件经过提取之后变成了tar文件,如图所示。最近在看图像分类的代码,从劈里啪啦那里得到一份花分类的数据集。...

2022-07-25 17:27:07 404

汽车头部尾部识别的数据集(YOLO格式)

汽车要分清头部尾部一共有2002张图片标注,耗时5天,包含图片和标签,下载即可在yolov5训练 注意;图片只要前2002张,2003张后面的就不再需要了,切记这一点 。

2022-09-23

jihuo。下载下载下载

c l l o n .

2022-09-16

关于怎样学好Ubuntu这件事

好好学习,天天向上

2022-09-15

毫米波雷达和视觉传感器融合的检测仿真matlab代码

毫米波雷达和视觉传感器融合的检测仿真matlab代码。。 资源里面部分代码展示: sensors=cell(8,1); %设置位于汽车前保险杠中央的前向远程毫米波雷达 sensors{1}=radarDetectionGenerator("SensorIndex",1,"Height",0.2,"MaxRange",174,... "SensorLocation",[egoCar.Wheelbase+ egoCar.FrontOverhang,0],"FieldOfView",[20,5]); %设置位于汽车后保险杠中央的前向远程毫米波雷达 sensors{2}=radarDetectionGenerator("SensorIndex",2,"Height",0.2,"Yaw",180,... "SensorLocation",[-egoCar.RearOverhang,0],"MaxRange",174,"FieldOfView",[20,5]);

2022-08-21

激光雷达检测仿真 的matlab源码

激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达检测仿真激光雷达

2022-08-21

基于pytorch的深度学习车道线检测模型

基于pytorch的深度学习车道线检测模型 包含py文件和一些处理方法,可自行更改作学习研究使用 自己跑过效果还不错,检测精度非常高 具体的使用方法已经在readme写清楚了 下载即可使用

2022-08-02

如何写好一篇优秀学术论文以及浅谈对遵守学术规范和道德理解———以机械专业为例(自己制作,仅供参考)

针对如何写好一篇优秀的学术论文问题,本文以机械专业为例作出了详细的解释,从最初的选题到学术论文撰写的要点重点,提出了较为完整的见解。本文也从遵守学术规范和道德的方面进一步阐述了如何开展有意义有价值的学术研究,对科研工作者的论文撰写具有较为重要的意义。 。

2022-07-21

考研机械设计(王为,王建晓主编第三版)重点知识梳理

考研机械设计(王为,王建晓主编第三版)重点知识梳理,包含简答题记忆口诀,提升学习效率。 配合b站视频讲解,学习效率更高哦)!

2022-07-19

工程流体力学部分课后习题答案(赵秦,杨小林主编第2版)

工程流体力学(赵秦,杨小林主编第2版)部分答案,包含解题过程与最终答案。 。。

2022-07-19

自动泊车(垂直泊车)代码

包含可运行的matlab自动泊车代码,参考文档也包含在其中,自动泊车是自动驾驶中的一个子模块。自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制。汽车制造商之所以开发能够自动泊车的汽车,是因为他们意识到消费者的需求。自动泊车能够帮助驾驶员自动停车。 自动泊车 自动泊车 泊车 。

2022-06-27

空空如也

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