PID控制算法的C语言实现五 积分分离的PID控制算法C语言实现

最新推荐文章于 2021-05-22 14:40:34 发布
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分类专栏： PID控制算法的C语言实现 文章标签： PID控制算法的C语言实现

 

    通过三、四两篇文章，基本上已经弄清楚了PID控制算法的最常规的表达方法。在普通PID控制中，引入积分环节的目的，主要是为了消除静差，提高控制精度。但是在启动、结束或大幅度增减设定时，短时间内系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分积累，导致控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应极限控制量，从而引起较大的超调，甚至是震荡，这是绝对不允许的。

   为了克服这一问题，引入了积分分离的概念，其基本思路是 当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用; 当被控量接近给定值时，引入积分控制，以消除静差，提高精度。其具体实现代码如下：

    pid.Kp=0.2;
    pid.Ki=0.04;
    pid.Kd=0.2;  //初始化过程

 

if(abs(pid.err)>200)
    {
    index=0;
    }else{
    index=1;
    pid.integral+=pid.err;
    }
    pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);    //算法具体实现过程

 

其它部分的代码参见《PID控制算法的C语言实现三》中的讲解，不再赘述。同样采集1000个量，会发现，系统到199所有的时间是原来时间的1/2,系统的快速性得到了提高。

199.003571
199.036804
199.068924
199.099960
199.129974
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199.290115
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199.336655
199.358795
199.380157
199.400818
199.420792
199.440109
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199.476807
199.494263
199.511124
199.527420
199.543182
199.558426
199.573135
199.587372
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199.614426
199.627289
199.639694
199.651718
199.663315
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199.725311
199.734482
199.743332
199.751907
199.760162
199.768173
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199.797577
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199.810867
199.817154
199.823257
199.829147
199.834839
199.840347
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199.855789
199.860596
199.865234
199.869736
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199.878281
199.882324
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199.897263
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PID控制算法实践应用（四）：积分分离PID控制算法C语言实现
m0_72676510的博客
11-13 821
为了克服系统输出有很大的偏差问题，引入了积分分离的概念，其基本思路是： （1）当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用使系统稳定性降低，超调量增大； （2）当被控量接近给定值时，引入积分控制，以便消除静差，提高控制精度。
Pid控制算法-积分分离pid算法C++实现
三月，有人呼唤你的名字
04-10 8697
PID控制算法的C++语言实现 五 积分分离的PID控制算法C++语言实现 通过三、四两篇文章，基本上已经弄清楚了PID控制算法的最常规的表达方法。在普通PID控制中，引入积分环节的目的，主要是为了消除静差，提高控制精度。但是在启动、结束或大幅度增减设定时，短时间内系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分积累，导致控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应极限控制量，从而引起较大的超调，甚至是震荡，这是绝对不允许的。 为了克服这一问题，引入了积分分离的概念，其基本思路是 当被控量与设定值偏
PID控制算法的C语言实现五 积分分离的PID控制算法C语言实现
daxi0315的博客
03-07 437
在普通PID控制中，引入积分环节的目的主要是为了消除静差，提高控制精度。但在过程的启动、结束或大幅度增减设定时，短时间内系统输出有很大的偏差,会造成PID运算的积分积累，致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较大的振荡，这在生产中是绝对不允许的。 积分分离控制基本思路是，当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用使系统稳定性降低，...
积分分离数字PID控制器C语言
tzwsg的博客
05-06 899
// 积分分离数字PID #include<stdio.h> struct pid { float Setspeed; float Actualspeed; float Err; float Err_last; float Kp,Ki,Kd; float Voltage; float Integral; } pid; vo...
PID算法的C语言实现五 积分分离的PID优化
搜索微信公众号（airX嵌入式）获取更多知识
06-05 7027
在上面三、四我们知道积分环节是为了消除静差，但有时候机器启动、结束或出现大幅的偏差时，这样在短时间内会累积大量的偏差，这样就导致积分项很大，以至于出现超调甚至震荡，这样是不允许的！ 为了克服这个问题，我们对积分偏差的做一个选择，即通过控制积分偏差的大小来决定是否增加积分项的调节！ 在第三篇的代码中做如下更改： 将 float PID_Cal(float Speed) { pid
积分分离PID程序C语言,积分分离PID控制算法程序.doc
weixin_35380427的博客
05-22 321
积分分离PID控制算法程序积分分离PID控制算法程序2007-01-05 15:23;**********P10,积分分离PID控制算法程序?********;T、TD、TI、KP依次从30H，33H，36H，39H开始。;A，B，C,A',的值依次存在BLOCK1，BLOCK2，BLOCK3?BLOCK4?的地址里;这里B'与C值相同;?这里R(k)给的是定值ORG?0000HE?EQU?20H...
PID算法相关资料数字PID控制算法C语言实现PID算法等源码及技术文档资料合集.zip
04-10
PID算法相关资料数字PID控制算法C语言实现PID算法等源码及技术文档资料合集: 51单片机PID算法程序_三_...PID算法C语言实现.doc PID算法原理.pdf PID算法汇总 PID算法演示程1序.exe PID算法软件编写详解.doc PID详细讲解
PID控制算法的C语言实现.(绝对的好东西).rar_PID控制_PID算法_c语言实现微分
07-14
通过阅读"PID控制算法的C语言实现.pdf"文档，你可以深入理解PID控制的原理，并学习如何在C语言环境下编写有效的PID控制器代码。同时，文档中可能会涵盖如何根据具体应用场景调整和优化PID参数，以达到最佳控制效果。
PID控制算法的C语言实现(完整版)(1).zip_PID算法_pid算法、c语言实现
最新发布
09-24
通过调整PID参数和优化上述细节，我们可以实现一个高效、稳定的C语言PID控制器。这个文档“PID控制算法的C语言实现(完整版)(1).doc”应该包含了更详尽的代码实现和解释，建议仔细阅读以深入了解。
PID控制算法的C语言实现(完整版)
03-27
PID控制算法的C语言实现——详细介绍所有PID相关内容 当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用...
增量式、位置式积分分离 pid 算法
07-21
积分分离pid，增量式、位置式两种积分分离方法！
增量式PID控制算法.doc
07-26
增量式PID算法 原理及实现方法 物理模型 软件算法流程图流程图 增量式PID算法的优点，对声音信标麦克纳姆轮pid的代码 写法有帮助，里面还有一个连接，附带代码，可以参考。搜集全网最实用资料。
pid算法，积分分离，抗积饱和
01-13
与智能车相关的代码，包括增量式和位置式的算法，还有积分分离，抗积分饱和等等
基于DSP的积分分离的PID控制算法
11-04
该积分分离的PID控制算法是由C语言写成的，拿来使用时只需要改变kp、ki、kd 三个参数。程序有详细的注释，且在DSP28027上测试通过，可以很好的达到控制目的。
《PID控制算法的C语言实现》学习笔记
xiaoshuai537的博客
09-19 4637
1.PID算法原理 如果偏差为0，则比例环节不起作用； 积分环节主要是用来消除静差，即系统稳定后输出值和设定值之间的差值； 微分环节则反映了偏差信号的变化规律，根据偏差信号的变化趋势来进行超前调节，从而增加系统快速性。 2.不同类型PID算法 位置式PID： 增量式PID: 积分分离PID： 普通PID中，引入积分环节的目的主要是为了消除静差，提高控制精度，但是在启
Pid控制算法-变积分的pid算法的C++实现
三月，有人呼唤你的名字
04-10 5931
变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式。在普通的PID控制算法中，由于积分系数ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量是不变的。但是，系统对于积分项的要求是，系统偏差大时，积分作用应该减弱甚至是全无，而在偏差小时，则应该加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又不能短时间内消除静差。因此，根据系统的偏差大小改变积分速度是有必要的。 变积分PID的基本思想是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应：偏差越大，积分越慢; 偏差越小，积分越快。
各种PID算法——用C语言去实现
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Nirvana_Tai的博客
04-09 2万+
文章目录前言PID原理简单介绍位置型PID增量式PID位置型PID——C语言增量型PID——C语言积分分离的PID控制算法——C语言抗积分饱和的PID控制算法——C语言变积分的PID控制算法——C语言 前言   PID算法在工业应用中随处可见。大学期间，想做各类科创也少不了PID算法的身影。PID除了需要理解原理，用合理的代码实线PID算法也让许多同学们苦恼，我总结了常用的多种PID算法的C语言实...
PID积分项优化与C语言实现
微光feng的博客
01-28 2606
# 前言 本文将讲述PID算法中积分项的优化，对于已经理解普通PID算法控制原理并想继续深入了解PID的你有一定的帮助。 PID算法相比一般的位式控制算法有了很大的改进，普通的PID在合适的参数整合下也能起到很好的控制作用。 本文PID中积分项的优化只是锦上添花
PID控制算法的C语言实现
青烨慕容
07-21 9283
PID算法C实现1、PID算法简介1.1、各个环节的作用2、位置型PID算法2.1、离散表达形式：2.2、位置型代码2.3、测试效果3、增量型PID算法3.1 、离散表达式：3.2 增量型代码3.3、效果展示4、积分分离的PID控制算法4.1、代码实现4.2、效果图5、工程文件下载 1、PID算法简介 emsp; PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制。目前来说，PID控制算法是一种使用非常广泛的算法。比在平衡车、无人机等方面的应
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