PID控制(比例-积分-微分控制)是一种常用的控制算法,用于自动化控制系统中。下面是一个简单的PID控制算法的C语言实现示例。这个示例展示了如何定义一个PID控制器,并在主程序中使用它。
#include <stdio.h>
// PID控制器结构体
typedef struct {
float kp; // 比例系数
float ki; // 积分系数
float kd; // 微分系数
float setpoint; // 目标值
float integral; // 积分值
float prev_error; // 上一个误差
} PIDController;
// 初始化PID控制器
void PID_Init(PIDController *pid, float kp, float ki, float kd) {
pid->kp = kp;
pid->ki = ki;
pid->kd = kd;
pid->setpoint = 0.0;
pid->integral = 0.0;
pid->prev_error = 0.0;
}
// 计算PID控制量
float PID_Compute(PIDController *pid, float measured_value, float dt) {
// 计算误差
float error = pid->setpoint - measured_value;
// 积分计算
pid->integral += error * dt;
// 微分计算
float derivative = (error - pid->prev_error) / dt;
// PID控制量计算
float output = (pid->kp * e