PID控制算法实践应用（四）：积分分离PID控制算法C语言实现

目录

前言

一、算法原理

二、实现步骤

三、总结

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前言

    通过本专栏系列（二）、（三）两篇文章，基本上已经弄清楚了PID控制算法的最常规的表达方法。在普通PID控制中，引入积分环节的目的，主要是为了消除静差，提高控制精度。

    然而在启动、结束或大幅度增减设定时，短时间内系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分积累，导致控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应极限控制量，从而引起较大的超调，甚至是震荡，这是绝对不允许的。

 

一、算法原理

    为了克服这一问题，引入了积分分离的概念，其基本思路是：

   （1）当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用使系统稳定性降低，超调量增大；