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RSS订阅原创 解决ModuleNotFoundError: No module named ‘torchcrf‘
运行深度学习程序时候，出现报错：ModuleNotFoundError: No module named 'torchcrf'
2024-10-03 16:35:39
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原创 [3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】PUMA560机器人逆运动学MATLAB计算
PUMA560是六自由度关节型机器人，其6个关节都是转动副，属于6R型操作臂。各连杆坐标系如图1，连杆参数如表1所示。本文对PUMA560机器人逆运动学进行分析并MATLAB计算
2024-10-03 16:34:21
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（二十）】机器人工具箱SerialLink I类函数参数说明
机器人工具箱中的SerialLink表示串联机器人型机器人的具体类。该类使用D-H参数描述，每个关节一组。本节对SerialLink I类包含的参数进行详细讲述
2024-09-07 21:08:42
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十九）】机器人工具箱Link类函数参数说明
机器人工具箱中的Link对象保存于机器人连杆相关的所有信息，如运动学参数、刚体惯性参数、电机和传动参数等。
2024-09-07 21:07:46
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十八）】SCARA机器人的gui界面：正运动学仿真实例
本文通过机器人工具箱实现SCARA机器人的GUI界面以进行正运动学分析，主要涉及到MATLAB的Robotics Toolbox以及GUI工具箱的使用。
2024-09-07 21:06:58
560
原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十七）】PUMA560机器人圆弧轨迹规划仿真实例
本文主要展示了如何在MATLAB中使用Robotics Toolbox来处理一个六轴机器人（这里以PUMA 560机器人为例）的轨迹规划问题。
2024-09-07 21:05:54
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十六）】SCARA机器人关节空间轨迹规划仿真实例
在使用MATLAB的Robotics Toolbox进行SCARA机器人的关节空间轨迹规划仿真时，我们需要首先定义机器人的DH参数（或修改参数以匹配SCARA机器人的结构），然后规划关节角度的轨迹，并最后通过仿真来观察机器人的运动。
2024-09-07 21:04:20
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十五）】六自由度机器人笛卡尔空间轨迹规划仿真实例
使用机器人工具箱（如Robotics Toolbox）进行六自由度机器人的笛卡尔空间轨迹规划是一个常见的机器人编程任务。这里我将提供一个基于Robotics Toolbox的示例来说明如何完成这个任务。
2024-09-07 21:03:30
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十四）】三连杆机器人直线轨迹规划仿真实例
本文所展示的案例，正是通过给定两个点的坐标值，首先计算出末端执行器的目标位姿，随后基于这一精确的位姿信息，进一步规划并生成直线运动轨迹，以确保机器人能够准确无误地完成预定任务。
2024-09-07 21:01:51
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十三）】三自由度机器人圆弧轨迹规划仿真实例
本实例具体展示了如何基于给定的两个点，计算出末端的精确位姿，并以此为基础，进一步规划出一条平滑的圆弧轨迹供机器人执行。这样的流程确保了机器人能够沿着预定的路径，精准且高效地完成任务。
2024-09-07 20:59:59
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十二）】 机器人运动轨迹规划
笛卡尔空间描述：在三维空间中，直接以直角坐标系（X, Y, Z）描述机器人的位置，同时以欧拉角、四元数等方式描述其姿态。例如，生成一个初始位置为0，最终位姿为4，初速度为2，最终速度为0，最初加速度和最终加速度都为0，时间长度为20的轨迹；轨迹规划：根据具体的操作任务，为机器人设计并指定一条在空间中合理且高效的移动路径。轨迹描述：对已规划好的轨迹进行精确的数学描述，包括其形状、长度、速度变化等特征。在机器人学中，机器人的运动轨迹是其各关节在三维空间中随时间变化的位置、速度和加速度的综合表现。
2024-09-07 20:55:50
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十一）】 机器人动力学分析
动力学是研究物体运动与力之间关系的学科，对于机器人而言，其核心在于分析产生运动所需的力。
2024-09-07 20:54:50
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十）】机器人微分运动学
机器人工具箱中，可用函数SerialLink.jacob0（）求出对应某个位姿下绝对坐标系中的雅可比矩阵，用SerialLink.jacobn（）求出对应某个位姿下工具坐标系中的雅可比矩阵。
2024-09-07 20:53:35
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原创 [3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】PUMA560机器人正运动学MATLAB计算
PUMA560是六自由度关节型机器人，其6个关节都是转动副，属于6R型操作臂。各连杆坐标系如图1，连杆参数如表1所示。本文对PUMA560机器人正运动学进行分析以及MATLAB计算
2024-09-07 09:00:00
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原创 [3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】平面RRR机器人正运动学MATLAB计算
本文重点介绍平面RRR机械手结构的正运动学方程的算例，这些是工业机器人中经常遇到的。平面RRR机器人运动学建模及其MATLAB程序
2024-09-06 09:00:00
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原创 [3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】平面RR机器人正运动学MATLAB计算
本文在平面RR机器人的正运动学上，主要使用机器人的运动学方程根据关节参数的指定值来计算末端执行器的位置。并提供了完整的平面RR机器人正运动学MATLAB计算实例代码
2024-09-05 09:00:00
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（九）】 机器人逆运动学分析
机器人逆运动学的问题即已知机器人末端的工具坐标系相对于基坐标系的位姿，计算所有能够到达给定位置和姿态的关节角。本文主要使用MATLAB机器人工具箱对机器人逆运动学的封闭解和数值解进行介绍。
2024-09-04 15:27:01
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（八）】 机器人正运动学分析
机器人运动学描述：在机器人的每个关节上D-H参数中的四个参数分别代表关节连杆不同的特征或在进行不同的变换。本节主要介绍如何采用机器人工具箱Robotics Toolbox对机器人运动学进行分析.
2024-09-04 15:26:23
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（七）】 创建机器人连杆对象
在机器人工具箱中，用变量表示机器人的关节类型。其中表示转动关节，表示移动关节（若未指定该参数，默认为转动关节）。在工具箱中，用函数Link（）可以创建一个机器人对象，其中输入的参数顺序分别是关节角、连杆偏距、连杆长度、连杆扭角、关节类型。
2024-09-04 15:25:48
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（六）】 机器人运动学简要介绍
机器人本体，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台机器人，也称为机器人或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。
2024-09-04 15:25:12
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（五）】 机器人位姿变换开发实例
机器人位姿变换matlab机器人工具箱开发实例：假设空间中的一个坐标系{A}，表示为如果将这个坐标系沿着参考坐标系的Y轴移动10个单位，然后再沿着Z轴移动5个单元格！
2024-09-04 15:24:39
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（四）】 机器人位姿变换之位姿变换函数
本文详细讲述了机器人学的位姿变换在机器人工具箱所使用的函数。
2024-09-04 15:23:44
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（三）】 操作臂位姿变换之机器人工具箱基础函数
操作机器人是为了控制与机器人相关的零件、工具在三维空间中运动，因此需要描述相应的位置和姿态。本文详细介绍了机器人位姿变换在机器人工具箱所使用的基础函数
2024-09-04 15:23:15
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（二）】Matlab中机器人工具箱的下载与安装
本文详细介绍了Matlab机器人工具箱（Robotics Toolbox）的下载与安装步骤，资源可从Peter Corke教授提供的网站上免费下载。
2024-09-04 15:22:31
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原创 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（一）】Matlab机器人工具箱简介
MATLAB的Robotics Toolbox（简称RTB）是一款在MATLAB环境下进行机器人建模、仿真和控制的工具箱。它由Peter Corke教授开发，已成为机器人领域中最受广泛使用的MATLAB工具箱之一。
2024-09-04 15:21:55
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原创 [3.2] 机器人连杆变换和运动学方程
本节首先推导相邻两连杆坐标系之间的变换矩阵，然后将这些变换矩阵依次相乘，得到操作臂的运动学方程。该方程表示末端连杆相对于基座的位姿关系，是各关节变量的函数。
2024-09-04 09:00:00
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原创 使用Python的turtle库绘制随机生成的雪花
在这篇文章中，我们将使用Python的turtle库来绘制一个具有分支结构的雪花。该程序使用循环和随机颜色选择来绘制20个不同大小和颜色的雪花。turtle库是一个流行的绘图库，常用于创建图形用户界面和简单的动画。这个代码实现了一个有趣的应用，利用turtle库来模拟雪花的绘制。
2023-11-26 08:00:00
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原创 使用Python的turtle模块绘制彩色螺旋线
在Python中，turtle模块是一个非常有趣且强大的工具，它允许我们以一个可视化和互动的方式学习编程。在本博客中，我们将使用turtle模块来绘制一个彩色的螺旋线。通过调用各种命令，我们可以引导turtle绘制出指定的图形。我们将使用循环和条件语句来控制颜色的变化，并使用fd()和rt()函数来移动画笔和旋转画布。
2023-11-25 08:30:00
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原创 使用Python的turtle模块绘制钢铁侠图案
在Python中，turtle模块是一个非常有趣且强大的工具，它允许我们以一个可视化和互动的方式学习编程。在本博客中，我们将使用turtle模块来绘制钢铁侠的图案。通过调用各种命令，我们可以引导turtle绘制出指定的图形。我们将使用piece1、piece2和piece3三个变量中存储的坐标信息来绘制钢铁侠的图案。
2023-11-24 08:00:00
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原创 使用Python的turtle模块创建一幅哆啦A梦
在Python中，turtle模块是一个非常有趣且强大的工具，它允许我们以一个可视化和互动的方式学习编程。通过调用各种命令，我们可以引导turtle画出一个指定的图形。在本博客中，我们将使用turtle模块来绘制一幅哆啦A梦，包括眼睛、嘴巴、鼻子、围巾、脸和头。
2023-11-23 08:30:00
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原创 Python Turtle Graphics 绘制I Love You字符
Python的turtle模块是一个非常有趣且强大的工具，它允许我们以一个可视化和互动的方式学习编程。通过调用各种命令，我们可以引导turtle画出一个指定的图形。在本博客中，我们将使用turtle模块来绘制一个复杂的图形。
2023-11-22 07:00:00
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原创 使用Python的turtle模块绘制玫瑰花图案(含详细Python代码与注释)
turtle模块是Python的标准库之一，它提供了一个绘图板，让我们可以在屏幕上绘制各种图形。通过使用turtle，我们可以创建花朵、叶子、复杂的图案等等。本博客将介绍如何使用turtle模块实现绘制图形的过程，并展示最终结果。
2023-11-21 07:00:00
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原创 使用Python的turtle模块绘制花形图案(含详细Python代码与注释)
Python的turtle模块是一个非常适合初学者学习基本编程概念的库。它提供了一种简单直观的方式来创建图形。在这个示例中，我们将使用turtle模块来绘制花形图案。我们将通过定义几个函数来分步骤实现绘制过程，包括绘制花瓣、绘制花朵以及移动画笔到指定位置。最后，我们将通过调用这些函数来创建几个不同颜色的花形图案。
2023-11-20 20:55:08
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原创 使用Python的Turtle库绘制一个心形图像(含详细Python代码与注释)
Python的Turtle库是一个非常实用的图形绘制库，它让我们可以使用简单的命令来绘制各种图形。这个库特别适合用来绘制几何图形，尤其是那些需要精细控制的图形。在本博客中，我们将使用Turtle库来绘制一个具体的图形。
2023-11-20 20:51:43
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原创 python语法之全局变量
在函数外部创建的变量(就像上面所有的例子一样)被称为全局变量。所有人都可以使用全局变量，无论是在函数内部还是外部。
2023-11-20 07:00:00
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1
原创 python语法之变量名
变量可以有一个简短的名称(如x和y)，也可以有一个更具描述性的名称(如age、carname、total_volume)。Python变量规则:变量名必须以字母或下划线开头变量名不能以数字开头变量名只能包含字母数字字符和下划线(A-z、0-9和_)。变量名区分大小写(age、age和age是三个不同的变量)变量名不能是任何Python关键字。
2023-11-20 00:00:00
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原创 C语言的由来与发展历程
C语言的起源可以追溯到上世纪70年代，由Dennis Ritchie在贝尔实验室开发出来。C语言的设计目标是提供一种简洁、高效、可移植的编程语言，以便于开发底层的系统软件。在那个时代，计算机技术正在迅速发展，出现了多种高级编程语言，如Fortran、COBOL等，但在底层系统编程方面，这些语言的抽象层次较高，无法直接访问底层硬件和操作系统。
2023-11-19 06:00:00
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2
原创 数据库的由来与发展历程
数据库的起源可以追溯到五十年前，当时的数据管理非常简单，主要是通过分类、比较和表格绘制的机器运行数百万穿孔卡片来进行数据的处理，其运行结果在纸上打印出来或者制成新的穿孔卡片，而数据管理就是对所有这些穿孔卡片进行物理的储存和处理。
2023-11-18 20:00:00
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原创 C++语言的由来与发展历程
C++语言的由来与发展历程可以追溯到1978年，当时美国电话电报公司（AT&T）的贝尔实验室发明了C语言，以满足UNIX操作系统的开发需求。在C语言的基础上，Bjarne Stroustrup于1983年创立了C++编程语言，作为C语言的一个扩展，它旨在提供更高级别的编程抽象，同时保留C语言的高效性和底层访问能力。
2023-11-18 07:00:00
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4
【Robotics-TOOLBOX(机器人工具箱)源代码】scara机器人笛卡尔空间轨迹规划
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【Robotics-TOOLBOX(机器人工具箱)源代码】scara机器人的gui界面：正运动学
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2025-04-21
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