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转载 您的百科管家“ChatGPT”

Part1前言ChatGPT 是一种基于自然语言处理技术的人工智能对话系统,使用 GPT(Generative Pre-trained Transformer)算法架构进行训练。它可以生成自然语言响应以回答各种问题,并能够在多个领域进行应用,例如客户服务、语言翻译、自动化问答系统等。我们可以将其看成一个加强版的搜索引擎,通过其可以帮助我们快速找到想要的答案。本文主要研究如何基于chatgpt来构建...

2023-07-10 08:08:56 69

转载 来自“UE5兵工厂”的雷达扫描器

Part1前言最近想在材质中制作类似雷达的扫描线。效果如下Part2分析主要分为2部分,上层绿色的扫描范围效果,下层圆盘效果,采用贴花来实现,材质改为延迟贴花、半透明Part3实现思路需用到VectorToRadiaValue和RadiaGradientExponential节点,下图:1扫描效果首先考虑上层的扫描效果,该效果是一定范围的颜色绕圆心旋转,并且头部为实线,尾部为虚化的渐变。UV节点直...

2023-07-10 08:08:56 137

转载 当wtms瓦片遇上代码,出神入画

Part1前言最近有一个需求,需要将GeoServer切出来的wtms的瓦片,合并成一张图。期间尝试了QGis等工具,可能不太会用,都没有成功。最后决定自己写代码来实现。Part2瓦片格式切片出来的瓦片格式示例如下:每个瓦片都有一个名称106857_040836.png其中前面X轴对应第一个参数106857 Y轴对应第二个参数040836。我们画一幅图来表示切片的规则。图片的原点在左下角,X轴从左...

2023-07-10 08:08:56 138

转载 官宣 像素流peer-stream与IOS端Safari浏览器正式和解

Part1前言peer-stream是inveta团队开源的UE5像素流组件,与EpicGame为像素流设计的SDK相比,peer-stream.js是一个轻量级的WebRTC库,具有0依赖性,包含前端组件(使用WebComponents API)和信令服务器(使用NodeJS)。有不少朋友在使用peer-stream的时候,发现无法在ios端的微信浏览器中进行访问。针对这个问题,我们进行了重点研...

2023-07-10 08:08:56 151

原创 基于vscode的ros开发

Part1前言ROS(机器人操作系统)是一个开源的机器人软件平台,旨在提供一套通用的工具和库,帮助开发人员创建机器人应用程序。ROS提供了用于构建机器人系统的库、工具、驱动程序、通信协议和软件包管理系统。以下是ROS的一些主要特点和组件:分布式计算:ROS支持分布式计算,允许多个节点(程序)在不同的计算机上运行,并通过ROS通信机制进行交互。这种分布式架构使得ROS非常适合于构建复杂的机器人系统。...

2023-07-10 08:08:56 1517

转载 升级版像素流peer-stream轻装上阵

Part1前言peer-stream是inveta团队开源的基于UE的像素流插件。和官方臃肿不堪的像素流SDK相比,我们在官方的基础上做了大量的优化和精简,开发出了轻量、零依赖、开箱即用的软件套装,前端的peer-stream.js基于WebComponentsAPI,后端signal.js基于NodeJS和npm/ws。本次我们更新了四个主要功能:1、更精准的负载均衡,解决之前问题(https:...

2023-07-09 22:06:43 244

转载 简析后处理材质实现自发光效果

Part1前言物体自发光描边在项目使用中是非常频繁,有时候为了一些特定需求会对材质做一些调整。本文简单讲解了后处理材质是如何实现自发光效果。Part2创建材质材质属性设置为下。把材质域改为后期处理Part3材质制作Texel Size为最小的像素点,乘以整数,是像素点方向的偏移值,用来控制边缘高亮的宽度,这里假设输出为(u, v)。通过上面的节点分出4个方向的向量,给定一个轴心点Append一下可...

2023-07-09 22:06:43 35

转载 即时AI设计领跑新视界

Part1前言随着人工智能技术的不断发展,越来越多的设计师开始关注AIGC(Artificial Intelligence Generated Content),并开始思考AIGC对设计师的影响以及如何运用AIGC即时为设计服务。“作为全球首款能让大家体验到通过自然语言描述,快速生成可编辑的 UI 设计稿功能的设计工具。”怎能不被UI设计师关注?赶紧快马加鞭体验一番,生怕饭碗不保~Part2简介即...

2023-07-09 22:06:43 71

转载 上车!速解modbus协议

Part1前言Modbus是一种通信协议,用于在工业自动化领域中的电子设备之间进行通信。它最初是由Modicon在1979年创建的,现在已经成为一种工业标准,被广泛应用于工业控制系统、PLC(可编程逻辑控制器)和其他自动化设备。Modbus协议主要分为三种模式:Modbus RTU、Modbus ASCII和Modbus TCP。其中,Modbus RTU是一种串行通信模式,基于二进制通信,是应用...

2023-07-09 22:06:43 174

转载 invideo重大更新-全异步打开关闭

Part1前言InVideo是一款基于虚幻引擎的安防视频播放插件,项目开源地址https://github.com/inveta/InVideo最近在使用中发现一个严重的问题:当摄像机不在线的时候,关闭会将整个虚幻蓝图卡主。Part2问题分析我们在打开视频的时候,会开启一个线程,详见代码voidUInVideoWidget::StartPlay但是当视频不在线的时候,我们的run函数会卡主,大概...

2023-07-09 22:06:43 91

转载 还不快试试?变态shader网格线算法

Part1前言在虚幻中经常遇到棋盘格/网格线之类的图案,非常实用,从视觉上能够增强用户的空间感,更好地感知三维世界,尤其是数字化世界模型,元宇宙之类的三维可视化系统中非常常见。当网格线拥有了Z轴坐标,便成了三维的网格线,常用来标识地形结构,一目了然,非常舒适。Part2实现方法如何实现呢?我们用材质编辑器可以轻松搞定,甚至只需要5个hlsl原生节点。核心是通过平面的二维坐标比如UV、XY等,来计算...

2023-07-09 22:06:43 57

转载 POI- invate的表情包制作大师

Part1前言POI点是三维可视化中最常见的非自然对象,广义上,只要是有单一坐标的醒目元素都可以叫POI点,在实践中我们有两种POI点最好用,而且足够简洁:图标和动画。下面我们来介绍下具体是怎么设计的,以unreal engine为例,但在别的引擎中也是通用的。Part2emoji图标点为什么要用emoji呢?因为它标准化!所有的设计模式尽量走行业标准,这样才能获得更多的推广,因为走了标准容易传播...

2023-07-09 22:06:43 74

原创 群辉DSM7.2安装svn服务

Part1前言今天研究了一晚上使用群辉安装svn,确实挺多坑的,总结记录一下。我的型号是DS220+,版本为DSM 7.2Part2安装docker首先打开套件中心,如下图,检索docker然后点击安装,安装之后打开如下:之后在注册表中,会发现无法连接,这个时候我们无法使用界面进行svn服务的安装,只能通过命令行。Part3开启ssh打开控制面板,找到 终端机和SNMP,开启sshPart4开启管...

2023-06-17 08:08:20 1591

原创 python学习之websocket客户端和服务端

Part1前言本文用ptyhon实现了一个最简单的websocket客户端和服务端。Part2客户端这里采用内置的websockt库来实现。importwebsocketimporttimedefon_open(ws):print("Connectionopened")ws.send("Hello,server!")defon_message(ws,...

2023-04-09 08:08:26 304

原创 python学习之http客户端和服务端

Part1前言python非常简洁,非常适合写小功能以及测试接口。本文主要记录用pyhon实现一个简单的http客户端和服务端。Part2http客户端这里采用request库来实现。示例如下importrequestsimportjsonurl='http://127.0.0.1:81/test?key1=123&key2=456'headers={'Aut...

2023-04-08 22:30:53 478

原创 go连接kafka

Part1前言本文主要介绍如何通过go语言连接kafka。这里采用的是sarama库。https://github.com/Shopify/saramaPart2库的安装goget-ugithub.com/Shopify/saramago get相关定义参数介绍:-d只下载不安装-f只有在你包含了-u参数的时候才有效,不让-u去验证import中的每一个都已经获取了,这对...

2023-02-06 10:08:19 418

转载 UE5植被散布

Part1植被散布的常用方法引擎中,做好地形和材质后,为了丰富效果,一般会在地形上散布一些植被(大面积的花草、树枝、落叶、石块等),在ue5中有几种散布的方法,可以在实际制作中,依需求选择适合的使用。Part2植物模式利用植物模式手动绘制和擦除植物;我们最常用的手段,刷完后还可以选中植物进行位移旋转缩放等修改。Part3地形草地形草是结合地形材质创建的草类型,基于地形材质中的层混合来生成,比如该材...

2023-01-28 08:08:40 2002

转载 精简UE5贴图重复率

Part1方法一:噪波纹理叠加效果对比:未处理已处理Part2处理方案如下:一、首先确保使用的贴图为高质量贴图,不带有特殊的印记,如果贴图本身带有特殊的纹理,则很难处理,例如下方贴图中包含特有的破损标记,则很难处理。而此类贴图处理是效果不好而此类贴图处理是效果非常好二、准备一张合适的噪波贴图在材质编辑器中复制三份,分别和坐标纹理做一个乘法,乘以不同系数,将其分成小纹理、中纹理和大纹理三个素材。将这...

2023-01-27 20:08:51 804

转载 解剖像素流5.0.4源码

Part1前言和官方臃肿不堪的像素流SDK相比,我们在官方的基础上做了大量的优化和精简,开发出了轻量、零依赖、开箱即用的软件套装,项目持续开发了2年,禁受住了大量的压力测试,收获了许多社区文档和用户反馈,完全开源免费。https://github.com/inveta/peer-streamPart2底层架构:WebRTC欲将后端 UE5 的画面同步到前端页面上,需要在即时音视频通讯领域寻找相关技...

2023-01-23 08:08:30 242

转载 请取件| 基于UE5的鼠标平移垂直同步算法

Part1前言最常见的鼠标平移算法是平行于水平面(地面)的:无论相机视角如何,平移时,相机的世界Z值始终不变,因为绝大多数场景都是在观察地面上的物体,而人类的行走总是平行于地面的。但是本文要介绍的另一种小众的平移算法则平行于视锥体的截面,平移时,相机的本地X值始终不变,平移面始终垂直于相机的方向,这种鼠标平移算法适用于空间类的场景,比如观察一堆无人机的飞行轨迹。区别于“地面类”的平移,“空间类”平...

2023-01-22 20:08:44 446

转载 三维建模,让地理数据穿越时空

Part1前言本文主要介绍如何在三维建模的时候携带地理信息坐标,从而使得模型具备空间定位能力,为后续的地理数据应用提供支撑。Part2地球在人类早期观察,因为科技水平的限制,才会根据经验,有了天圆地方的世界观。但是在公元前三世纪左右,古希腊的学者就对这个说法提出了质疑,并且通过各种精妙的手段证明了地球是个球体。但是我们的三维模型的坐标只有(x,y,z),如何让模型具备地理信息呢?Part3东北天坐...

2022-12-19 08:08:20 301 1

转载 DLSS技术有多强?游戏帧数提升利器!

Part1前言DLSS深度学习超级采样(Deep learning super sampling)目前最新版本是2.3,是英伟达开发的一种图像缩放技术,可实时用于视频游戏中,这种技术利用深度学习将较低分率的图像缩放为更高分辨率的图像,以便在更高分辨率的计算机显示器上显示。DLSS技术的主要好处是可以提高游戏的帧速率,还可以选择不同的DLSS模式,质量、平衡、性能和超级性能模式。Part2原理DLS...

2022-12-18 20:08:01 2018

原创 从零开始搭建kafka开发环境

Part1前言最近选用kafka作为消息缓存,来低于大流量的数据。Kafka是一种高吞吐量的分布式发布订阅消息系统,有如下特性:通过O(1)的磁盘数据结构提供消息的持久化,这种结构对于即使数以TB的消息存储也能够保持长时间的稳定性能。高吞吐量 即使是非常普通的硬件Kafka也可以支持每秒数百万的消息。本文主要介绍如何搭建kafka的开发环境,用来开发验证。Part2安装docker compose...

2022-12-11 08:08:02 148

转载 UE的rtsp插件崩溃过程排查

Part1前言Invideo插件是一个UE5的rtsp视频播放插件,当然还可以播放主流的其他视频协议。其开源地址如下https://github.com/inveta/InVideo。前段时间有网页反馈使用该插件进行播放视频的时候会有偶发程序崩溃。Part2问题排查当看到留言之后,其实并没有什么排查思路。后续这位网友有加了我们qq技术交流群:681464378给出了更加详细的信息描述。并且强调在大...

2022-12-10 22:08:31 658

转载 Invideo插件崩溃怎么办? 认准Inveta修复专家

Part1前言Invideo插件是一个UE5的rtsp视频播放插件,当然还可以播放主流的其他视频协议。其开源地址如下https://github.com/inveta/InVideo。前段时间有网页反馈使用该插件进行播放视频的时候会有偶发程序崩溃。Part2问题排查当看到留言之后,其实并没有什么排查思路。后续这位网友有加了我们qq技术交流群:681464378给出了更加详细的信息描述。并且强调在大...

2022-12-10 22:08:31 337 1

转载 强者来袭:UE5像素流peer-stream Stars数量突破三位数

Part1前言peer-stream是inveta团队开源的UE5像素流组件,与EpicGame为像素流设计的SDK相比,peer-stream.js是一个轻量级的WebRTC库,具有0依赖性,包含前端组件(使用WebComponents API)和信令服务器(使用NodeJS)。peer-stream.js:用于播放器的浏览器SDK。signal.js:node.js信令服务器。.signal....

2022-12-08 20:08:27 616

原创 新手入门gopacket

Part1前言gopacket是谷歌开源的一款抓包库,为go语音提供了处理网卡包的能力。其底层基于libpcap。github地址https://github.com/google/gopacket。本文主要从一个新手的角度从零开始使用该库。Part2go环境搭建下载地址https://golang.google.cn/doc/install安装之后,输入go version即可查看版本号vsc...

2022-12-06 08:08:30 1082

转载 airsim:体验在虚幻世界中“自由飞行”

Part1前言airsim是微软开源的一款基于虚幻引擎的无人机、汽车的模拟器。可以使用主流的飞行控制器进行软件仿真模拟。其基于虚幻引擎插件开发,可以简单的放置在任意虚幻引擎场景中。本文主要对其使用和结构进行了简单研究。Part2初次使用我们可以直接下载虚幻引擎提供的编译好的场景,地址如下:https://github.com/Microsoft/AirSim/releases之后随便选择一个场景即...

2022-12-05 08:08:42 807

转载 inveta社区!UeIssue来为你指点迷津

Part1前言inveta社区目前的技术交流方式主要集中在qq群和微信群,但是有点技术问题,往往短期无法讨论出很好的结论。另外,在群里面交流,也不利于技术的沉淀。为了解决上面的问题,我们提议建立一个技术交流的仓库,通过Issue来进行技术交流。Part2UeIssue简介本仓库(https://github.com/inveta/UeIssue)为Invete团队以及其群友一起支持的免费的问题解决...

2022-12-04 20:08:40 77

原创 用代码模拟人工操作浏览器

Part1前言有时候有一些浏览器操作的场景,非常枯燥,而且需要定期去点击。最近研究了一下如果通过代码实现模拟人工操作。整个技术方案基Puppeteer进行。Puppeteer 是一个 Node 库,它提供了一个高级 API 来通过 DevTools 协议控制 Chromium 或 Chrome。Puppeteer 默认以 headless 模式运行,但是可以通过修改配置文件运行“有头”模式。Par...

2022-11-23 20:08:52 371

转载 fbx模型实现顶点偏移

Part1前言有些建筑模型,建模的时候坐标采用高斯投影的方式来设置,这样会导致模型的顶点非常之大。导入到3dmax软件之后,由于其按照float精度进行渲染,从而造成渲染的模型抖动等问题。这里提出一种思路,通过将模型顶点统一进行偏移,从而解决在3dmax中渲染精度问题。Part2fbx精度通过如下定义可以看出fbx其实是双精度的。classFBXSDK_DLLFbxVector4:publ...

2022-11-02 08:08:53 137

转载 视频无法输出?来一键安装InVideo插件

Part1前言在虚幻引擎程序运行时,如果将画面保存为mp4的文件?通过InVideo插件的一个函数即搞定。本文主要介绍其实现思路。Part2UGameViewportClient游戏视区(FViewport)是平台特定渲染、音频和输入子系统的高级抽象接口。GameViewportClient是引擎与游戏视口的接口。为每个游戏实例创建一个GameViewportClient。我们能看到的画面都可以通...

2022-11-01 20:08:42 119

转载 【干货】2000国家大地坐标系转换指南!

Part1前言2000国家大地坐标系,是我国当前最新的国家大地坐标系。本文主要研究经纬度的大地2000坐标与高斯-克吕格投影坐标之间的转换。Part2高斯克吕格投影我国的地形图采用高斯-克吕格平面直角坐标系。RTK测量常用的中央子午线是3度带,我国版图在3度带里共计22带(24~45带),用经度表示即72°-135°。所以在我国用RTK测量,中央子午线经度设置都要这个范围里面。Part3在线转换网...

2022-10-31 08:08:49 8422 1

原创 基于DPlayer的原生flv和hls播放

Part1前言著名的hls.js和flv.js可以分别支持hls协议和flv协议的播放。两个库地址如下https://github.com/bilibili/flv.jshttps://github.com/video-dev/hls.js但是我现在需要一个库同时支持hls和flv协议播放,这里推荐一个库DPlayerhttps://github.com/DIYgod/DPlayer本文主要研...

2022-10-30 08:08:17 636

转载 四参数 炫出不一样的坐标系

Part1前言两个不同的二维平面直角坐标系之间转换通常使用四参数模型,四参数适合小范围测区的空间坐标转换。本文主要研究已知四参数的情况下,如何进行坐标系的互相转换。Part2定义四参数有如下几个参数△X,△Y,旋转角度a,尺度因子m.分别含义如下1、两个坐标平移量(△X,△Y),即两个平面坐标系的坐标原点之间的坐标差值。2、平面坐标轴的旋转角度a,通过旋转一个角度,可以使两个坐标系的X和Y轴重合在...

2022-09-28 08:08:17 604

转载 demo 让你的三维动起来

Part1前言INVETA三维可视化demo工程集成了数字孪生中的常用元素:POI点、轨迹路线、区域轮廓、围栏高亮、Bézier路径、特效、地标模型、分层建筑等。GitHub地址如下:https://github.com/inveta/demo ,目前正在持续更新,陆续地推出新的可视化基本图元。在以上所有的基本图元中,最常用的就是POI点了,之前也介绍过很多POI的实现原理,本文着重介绍下在UE5...

2022-09-27 22:08:34 126

转载 UE5--我要成为建模大师

Part1前言UE5中建模模式可以辅助做一些基本的模型操作,省去了简单修改一下模型都要导到其他DCC软件中的麻烦。如果修改ue5中的模型,请先关闭ninateue将所有模型以三角形计算,尤其建模模块中,没有四边形和多边形的概念,三角形是ue内建模基础,因此,最低层次的编辑工具围绕三角形和顶点开展但是引擎支持划分和编辑多边形组,从而方便对一组三角形集合进行编辑。Part2分类类别说明形状(Shape...

2022-09-26 08:08:03 2291

转载 当PS遇上Sketch 竟是棋逢对手

Part1前言设计行业的发展日新月异,设计工具也层出不穷,面对这么多的设计软件,一个新手设计师很难搞明白要从哪里开始学起。还有很多在线协同工具,比如Mastergo、Figma、即时设计,那这些设计软件到底哪个好?下面我们仅简单对比分析一下PS和Sketch这两款设计工具,看看它们谁能更胜一筹。Part2简介PS是Adobe公司开发的图像设计及处理软件,以其强大的功能备受用户青睐。它是一个集图像扫...

2022-09-25 22:08:56 204

转载 紧急!UE5插播一条安防视频

Part1前言在用UE5进行项目开发的时候,进程需要进行安防视频的播放,如rtsp的视频流。本文针对这一需求,开发了基于UE5的InVideo插件,使用了安防视频的播放。Part2实现思路视频流的获取基于opencv库实现,之后将获取的数据转成Texture2D对象,再通过Image组件进行更新播放。另外,为了提高渲染的性能,我将所有的操作都移植到子系统进行,从而避免game线程卡主,影响整体渲染...

2022-09-24 08:08:45 1457 4

转载 谁能拒绝这款UE5配置文件呢?

Part1前言在使用UE5开发应用的时候,为了让连接的数据库IP、服务IP适应各种部署情况,经常使用配置文件来存储这些数据。本文旨在简化配置文件的使用,通过使用同一个函数即可适应编辑器模式和运行时模型,并且简化了配置文件的维护。项目开源地址:https://github.com/inveta/InConfigPart2使用方法1设置配置文件目前支持字符串和整数的配置文件读写。通过调用蓝图方式,可以...

2022-09-23 20:08:27 253

基于Dplayer的原生flv和hls使用demo

基于Dplayer的原生flv和hls使用demo

2022-10-29

open3mod.zip

是个安装包,直接安装就可以使用,可以查看FBX,DXF,Collada,Obj,X,PLY,3DS,LWO,LWS,STL等多种模型格式

2020-06-27

rabitmq381_erlang221.zip

https://blog.csdn.net/g0415shenw/article/details/103678862 考虑国内下载慢,上传了windows的rabitmq+erlang环境

2019-12-24

mygeowebcache-1.5.3-war.zip

参考博客 https://blog.csdn.net/g0415shenw/article/details/103547270

2019-12-15

rgb24保存为Bmp

参考下面博客: https://blog.csdn.net/g0415shenw/article/details/84999548

2018-12-14

基于directsound播放pcm

博客地址:https://blog.csdn.net/g0415shenw/article/details/81950761

2018-08-22

ffmpeg之H265解码

博客地址: https://blog.csdn.net/g0415shenw/article/details/81839672 使用ffmpeg解析H265

2018-08-19

ffmpeg之pcm转AAC

博客地址https://blog.csdn.net/g0415shenw/article/details/81606813 使用ffmpeg把pcm转成AAC

2018-08-12

g711编码转换成pcm编码

把g711转换成pcm格式详情见博客 https://blog.csdn.net/g0415shenw/article/details/81432854

2018-08-05

wav文件封装pcm编码格式

具体wav文件分析见博客: https://blog.csdn.net/g0415shenw/article/details/81158328

2018-07-22

sps解析图像长和宽

博客地址: https://blog.csdn.net/g0415shenw/article/details/80733405 vs2017 C#实现了sps解析视频长和宽

2018-06-23

ps解析H264

把示例采用VS2017开发,C#语言实现PS流解析出H264数据 可以参考博客:https://blog.csdn.net/g0415shenw/article/details/80385088

2018-05-26

websocket发送裸H264到Html5解码

通过websocket传输裸H264到网页通过html5 video标签解码 参考博客https://blog.csdn.net/g0415shenw/article/details/80372580

2018-05-19

基于C#net4.5实现最简单的websocket客户端和服务端

本文基于C#实现的websocket简单的客户端和服务端 博客地址:https://blog.csdn.net/g0415shenw/article/details/80365554

2018-05-18

Nlog的使用测试

本测试demo,简单的介绍了nlog日志的使用方法,包括配置文件的设置。

2018-05-16

基于C#实现onvif协议之云台控制

基于vs2017 开发,C#实现onvif协议之云台控制,直接可以编译通过。

2018-05-08

基于C#的onvif协议之抓图

本demo,基于vs2017开发,采用C#开发语言,实现了onvif协议之抓图功能

2018-04-25

基于wcf实现的onvif客户端

基于wcf实现的onvif客户端,通过wsdl生产代码,在通过wcf直接调用,程序通过vs2017编译通过,。

2018-04-24

onvif2.0珍藏版

ONVIF规范中设备管理和控制部分所定义的接口均以Web Services的形式提供。为了引进网络视频服务,ONVIF规范包含了所有的XML及WSDL(Wed Service Description Language)的定义。

2018-04-24

RFC3550中文版

开发gb28181的同学可以参考此文档,rtp的定义以及各式介绍

2018-03-09

tcp传输RTP流文档RFC4571

gb28181关于tcp传输rtp流可以参考此文档,不过是英文版的

2018-03-09

sip协议中文本RFC3261

本文档适合开发GB28181的同学、或者对sip有兴趣的同学

2018-03-09

基于VS2017开发的XML序列化和反序列化实例

序列化和反序列化思路是通过一个类来映射XML,XML里面的元素,都被映射到类的成员变量。 业务处理不直接面对XML,而是面对类进行操作。反序列化是指把XML解析出来的类,序列化是指把类转换成XML字符串。所以我们的XML解析只需要写出两个函数就搞定了,一个是把类转出XML字符串的函数,一个是把XML字符串的函数转换成类的函数。

2018-02-15

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