机器视觉入门之路（十五，图像旋转原理，c++）

最新推荐文章于 2024-03-14 17:20:02 发布

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分类专栏：机器视觉入门（一）

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整理一下：有关旋转： $\begin{bmatrix} x\\ y\\ 1 \end{bmatrix}$ = $\begin{bmatrix} cos\Theta ,sin\Theta ,0\\ -sin\Theta ,cos\Theta ,0\\0,0, 1 \end{bmatrix}$ * $\begin{bmatrix} x0\\ y0\\ 1 \end{bmatrix}$

那么平移是否也可以： $\begin{bmatrix} x\\ y\\ 1 \end{bmatrix}$ = $\begin{bmatrix} ? \end{bmatrix}$ * $\begin{bmatrix} x0\\ y0\\ 1 \end{bmatrix}$ ,保证x=x0+ $\Delta$ x，y=y0+ $\Delta$ y呢？有人发现： $\begin{bmatrix} x\\ y \end{bmatrix}$ = $\begin{bmatrix} 1, 0 \\ 0,1 \end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix} x0\\ y0 \end{bmatrix}$ ，

而且 $\begin{bmatrix} x\\ y\\ 1 \end{bmatrix}$ = $\begin{bmatrix}1 ,0 ,0\\ 0 ,1 ,0\\0,0, 1 \end{bmatrix}$ * $\begin{bmatrix} x0\\ y0\\ 1 \end{bmatrix}$ ，那么自然就会有 $\begin{bmatrix} x\\ y\\ 1 \end{bmatrix}$ = $\begin{bmatrix}1 ,0 ,\Delta x\\ 0 ,1 ,\Delta y\\0,0, 1 \end{bmatrix}$ * $\begin{bmatrix} x0\\ y0\\ 1 \end{bmatrix}$ ，所以 $\begin{bmatrix} ? \end{bmatrix}$ = $\begin{bmatrix}1 ,0 ,\Delta x\\ 0 ,1 ,\Delta y\\0,0, 1 \end{bmatrix}$ 。

好，再复习一下：

点（x0，y0）围绕任一点（a，b）旋转 $\Theta$ =（x，y）公式如下：

$\begin{bmatrix} cos\Theta, sin\Theta \\ -sin\Theta, cos\Theta \end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix}x0-a\\ y0-b \end{bmatrix}$ + $\begin{bmatrix}a\\ b \end{bmatrix}$ = $\begin{bmatrix}x\\ y \end{bmatrix}$ ，

即平移（ $\Delta$ x（-a）， $\Delta$ y（-b）），旋转 $\Theta$ ，再平移（- $\Delta$ x，- $\Delta$ y）

可以改为： $\begin{bmatrix} cos\Theta ,sin\Theta ,0\\ -sin\Theta ,cos\Theta ,0\\0,0, 1 \end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix} x0-a\\ y0-b\\ 0 \end{bmatrix}$ + $\begin{bmatrix} a\\ b\\ 1 \end{bmatrix}$ = $\begin{bmatrix} x\\ y\\ 1 \end{bmatrix}$ ，或者

$\begin{bmatrix} cos\Theta ,sin\Theta ,0\\ -sin\Theta ,cos\Theta ,0\\0,0, 1 \end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix} x0+\Delta x\\ y0+\Delta y\\ 0 \end{bmatrix}$ + $\begin{bmatrix}-\Delta x\\ -\Delta y\\ 1 \end{bmatrix}$ = $\begin{bmatrix} x\\ y\\ 1 \end{bmatrix}$

看上去，怪怪的，但不影响结果，有人习惯如下表达：

平移，（x0，y0,1） $\begin{bmatrix}1 ,0 ,0\\ 0 ,1 ,0\\\Delta x,\Delta y, 1 \end{bmatrix}$ ，旋转

（x0，y0,1） $\begin{bmatrix}1 ,0 ,0\\ 0 ,1 ,0\\\Delta x,\Delta y, 1 \end{bmatrix}$ * $\begin{bmatrix} cos\Theta ,-sin\Theta ,0\\ sin\Theta ,cos\Theta ,0\\0,0, 1 \end{bmatrix}$ ，再平移

（x0，y0,1） $\begin{bmatrix}1 ,0 ,0\\ 0 ,1 ,0\\\Delta x,\Delta y, 1 \end{bmatrix}$ * $\begin{bmatrix} cos\Theta ,-sin\Theta ,0\\ sin\Theta ,cos\Theta ,0\\0,0, 1 \end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix}1 ,0 ,0\\ 0 ,1 ,0\\-\Delta x,-\Delta y, 1 \end{bmatrix}$ =（x，y,1）

也有人喜欢如此：平移， $\begin{bmatrix}1 ,0 ,\Delta x\\ 0 ,1 ,\Delta y\\0,0, 1 \end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix} x0\\ y0\\ 1 \end{bmatrix}$ ，旋转

$\begin{bmatrix} cos\Theta ,sin\Theta ,0\\ -sin\Theta ,cos\Theta ,0\\0,0, 1 \end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix}1 ,0 ,\Delta x\\ 0 ,1 ,\Delta y\\0,0, 1 \end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix} x0\\ y0\\ 1 \end{bmatrix}$ ，再平移

$\begin{bmatrix}1 ,0 ,-\Delta x\\ 0 ,1 ,-\Delta y\\0,0, 1 \end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix} cos\Theta ,sin\Theta ,0\\ -sin\Theta ,cos\Theta ,0\\0,0, 1 \end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix}1 ,0 ,\Delta x\\ 0 ,1 ,\Delta y\\0,0, 1 \end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix} x0\\ y0\\ 1 \end{bmatrix}$ = $\begin{bmatrix} x\\ y\\ 1 \end{bmatrix}$

用的多了，习惯就好，关键是能解决问题，可能刚开始会排斥，毕竟现在流行矩阵运算，但你另辟蹊径，别人也不能多嘴舌，就如同这个 $\Theta$ ，看你怎么定义，逆时针也可以定义为- $\Theta$ ，自己心里清楚就好。数学坐标系（笛卡尔坐标系）和屏幕坐标系也不同，这点心里也要清楚，人的脑袋很简单，有时候，很容易不清楚，就是被这个 $\Theta$ 灌了迷魂汤。

强调一下，以上矩阵行列正负，形式变换花样繁多，但矩阵运算规则从未改变。

有了上面理论的保驾护航，我们的图像旋转，已经成功大半了。

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机器视觉入门之路（十五，图像旋转原理，c++）

整理一下：有关旋转：=*那么平移是否也可以：=*,保证x=x0+x，y=y0+y呢？有人发现：=，而且=*，那么自然就会有=*，所以=。好，再复习一下：点（x0，y0）围绕任一点（a，b）旋转=（x，y）公式如下：+=，即平移（x（-a），y（-b）），旋转，再平移（-x，-y）可以改为：+=，+=看上去，怪怪的，但不影响结果，有人习惯如下表达：平移，（x0，y0,1），旋转（x0，y0,1）*，再平移（x0，y0,1）*=（x，y,1）也有人喜欢如此：平
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