OpenCV中feature2D学习——FAST特征点检测

最新推荐文章于 2024-05-09 08:00:00 发布

梅津太郎

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分类专栏：图像处理

原文链接：https://blog.csdn.net/holybin/article/details/44734011

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在前面的文章《OpenCV中feature2D学习——SURF和SIFT算子实现特征点检测》中讲了利用SIFT和SURF算子进行特征点检测，这里尝试使用FAST算子来进行特征点检测。

FAST的全名是：Features from Accelerated Segment Test，主要特点值计算速度快，比已知的其他特征点检测算法要快很多倍，可用于计算机视觉应用的实时场景。目前以其高计算效率(computational performance)、高可重复性(highrepeatability)成为计算机视觉领域最流行的特征点检测方法。其缺点在于当图片中的噪点较多时，FAST算子的健壮性不好且算法的效果还依赖于一个阈值threshold，此外FAST算子不产生多尺度特征而且没有方向信息，这样就会失去旋转不变性。

FAST特征点检测的详细原理和过程可以参考：FAST特征点检测和图像处理特征不变算子系列之FAST算子（四）。相关论文：

[1] Edward Rosten and Tom Drummond,“Machine learning for high speed corner detection” in 9th European Conferenceon Computer Vision, vol. 1, 2006, pp. 430–443.

[2] Edward Rosten, Reid Porter, and TomDrummond, “Faster and better: a machine learning approach to corner detection”in IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2010, vol 32, pp.105-119.

I、采用FAST函数进行特征检测

OpenCV中的FAST/FASTX函数用于FAST特征点检测。函数原型如下：


 
 
   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     C++: 
     
     void FAST(InputArray image, vector<KeyPoint>& keypoints, int threshold, bool nonmaxSuppression=true)
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     C++: 
     
     void 
     
     FASTX
     
     (InputArray image, vector<KeyPoint>& keypoints, int threshold, bool nonmaxSuppression, int type)

参数：

·image – 输入灰度图像。

·keypoints – 检测到的特征点。

·threshold – 中心像素的像素值和该像素周围的像素值之差的阈值。

·nonmaxSuppression – 是否对特征点采用极大值抑制。

·type – 像素邻域圆的三种类型：FastFeatureDetector::TYPE_9_16,FastFeatureDetector::TYPE_7_12, FastFeatureDetector::TYPE_5_8。

函数基本使用例子如下：


 
 
   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     /**
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     * @概述: 使用FAST进行特征点检测
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     * @类和函数: FAST函数，FastFeatureDetector类
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     * @author: holybin
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     */
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     #include <opencv2/core/core.hpp> 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     #include <opencv2/features2d/features2d.hpp>
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
     
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     using 
     
     namespace cv; 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     using 
     
     namespace 
     
     std;
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
     
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     int main(int argc, char** argv) 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     { 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     	Mat img = imread(
     
     "box_in_scene.png");
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
     
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    	
     
     vector<KeyPoint> keypoints; 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     	FAST(img, keypoints, 
     
     20); 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
     
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    	
     
     //-- 绘制特征点
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     	Mat img_keypoints; 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     	drawKeypoints(img, keypoints, img_keypoints, Scalar::all(
     
     -1), DrawMatchesFlags::DEFAULT); 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    	
     
     //-- 显示特征点
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     	imshow(
     
     "Keypoints", img_keypoints);
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     	imwrite(
     
     "fast_detection_result.png", img_keypoints);
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
     
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     	waitKey(
     
     0); 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    	
     
     return 
     
     0; 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     }

运行结果如图：

II、使用FastFeatureDetector进行FAST特征点检测

FastFeatureDetector继承自2D图像特征检测的虚基类FeatureDetector，专用于FAST特征检测，类似的还有如下类：

FastFeatureDetector的类定义如下：


 
 
   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     class FastFeatureDetector : 
     
     public FeatureDetector
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     {
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     public:
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     FastFeatureDetector( 
     
     int threshold=
     
     1, 
     
     bool nonmaxSuppression=
     
     true, type=FastFeatureDetector::TYPE_9_16 );
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     //可以看出FastFeatureDetector的构造函数默认的阈值为1，进行非极大值抑制，以及圆周像素为16个。
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
        
     
     virtual void read( const FileNode& fn );
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     virtual void write( FileStorage& fs ) const;
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    	
     
     //注意detect函数是定义于虚基类FeatureDetector中的。
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     protected:
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
         ...
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     };

FastFeatureDetector类的具体使用例子如下：


 
 
   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     /**
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     * @概述: 使用FAST进行特征点检测
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     * @类和函数: FAST函数，FastFeatureDetector类
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     * @author: holybin
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     */
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     #include <opencv2/core/core.hpp> 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     #include <opencv2/features2d/features2d.hpp>
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
     
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     using 
     
     namespace cv; 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     using 
     
     namespace 
     
     std;
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
     
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     int main(int argc, char** argv) 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     { 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     	Mat img = imread(
     
     "box_in_scene.png");
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
     
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    	
     
     vector<KeyPoint> keypoints; 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    	
     
     FastFeatureDetector fast(20);
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     	fast.detect(img,keypoints);
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
     
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    	
     
     //-- 绘制特征点
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     	Mat img_keypoints; 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     	drawKeypoints(img, keypoints, img_keypoints, Scalar::all(
     
     -1), DrawMatchesFlags::DEFAULT); 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    	
     
     //-- 显示特征点
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     	imshow(
     
     "Keypoints", img_keypoints);
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     	imwrite(
     
     "fast_detection_result.png", img_keypoints);
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
     
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     	waitKey(
     
     0); 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    	
     
     return 
     
     0; 
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     }

运行结果如图：

这里注意到两种方法出来的效果不同，究其原因，在使用detect函数进行特征点检测时，实际调用的是FeatureDetector的各个派生类（这里是FastFeatureDetector类）中的detectImpl函数，参考detect函数源代码（位置 \OpenCV2.4.0\modules\features2d\src\detectors.cpp）：


 
 
   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     void FeatureDetector::detect( 
     
     const Mat& image, 
     
     vector<KeyPoint>& keypoints, 
     
     const Mat& mask ) 
     
     const
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     {
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
         keypoints.clear();
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
     
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
        
     
     if( image.empty() )
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
            
     
     return;
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
     
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
         CV_Assert( mask.empty() || (mask.type() == CV_8UC1 && mask.size() == image.size()) );
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
     
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
         detectImpl( image, keypoints, mask );
     
     //实际调用派生类的该函数
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     }

而派生类FastFeatureDetector中的detectImpl函数的源代码如下（位置 \OpenCV2.4.0\modules\features2d\src\fast.cpp）：


 
 
   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     void FastFeatureDetector::detectImpl( 
     
     const Mat& image, 
     
     vector<KeyPoint>& keypoints, 
     
     const Mat& mask ) 
     
     const
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     {
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
         Mat grayImage = image;
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
        
     
     if( image.type() != CV_8U ) cvtColor( image, grayImage, CV_BGR2GRAY );
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
         FAST( grayImage, keypoints, threshold, nonmaxSuppression );
     
     //调用FAST函数
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
         KeyPointsFilter::runByPixelsMask( keypoints, mask );
    
    
   
   

   
   
    
    
   
   
   
   
    
    
     
     }

可以看到detectImpl函数调用了FAST函数来做特征点检测，而随后调用了runByPixelsMask函数来进行一些别的处理，因为所有的传入参数都是一致的，可以断定就是这些操作使得最后的检测结果不一样。但是具体操作我还不清楚，如果有大神知道望赐教。

梅津太郎

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