ucos2学习笔记_3_内核架构

内核结构

1.  处理临界代码：为了是有些代码不被中断或其他任务打断，使其完整操作，同时内核中有 许多临界代码需 要保存。从而ucos中加入开关中断的宏定义（OS_ENTER_CRITICAL-关中断）（OS_EXIT_CRITICAL开中断）。

在ocos2中，开关中断有有三种实现方法：

1）OS_CRITICAL_METHOD ==1,只是简单的开关中断，不会保存中断前的中断状态（例如，（关中断状态）->调用函数 （关中断）->函数返回（开中断））因为没有记录调用函数前的中断状态，所以无法恢复。这就是方法一，由于它的缺陷就产生了方法二，

2）OS_CRITICAL_METHOD ==2，为了保存调用函数之前的中断状态，方法二在堆栈中保存它的中断状态，同时，有些编译器对汇编的优化并不理想，有可能导致入栈出栈的地址出错，所以有了方法三。

3）OS_CRITICAL_METHOD ==3，全用C语言实现来保存当前处理器的状态字，并保存在C语言的局部变量之中，用于恢复PSW

注：在时钟管理中关中断会使得程序死翘翘。
2. 任务：通常是一个无限循环，同时每个任务都有不同的优先级，优先级号越低的任务优先级越高。
1）for（；；）和while（1）的区别：for的效率>=while;
2）任务的自动删除：不是真真的删除而是废弃不用了。

3）任务状态：Dormant（休眠态），Ready（就绪态），Waiting（等待态），Running（运行态），ISR（终端服务态）

 

4）任务控制块（OS_TCB）

任务一旦建立，一个新的OS_TCB就会被赋值，OS_TCB是一个数据结构，保存任务的状态，他全部驻留在RAM中。  

5）就绪表

应为每个任务有不同的优先级，最低优先级的OS_LOWEST_PRIO总是被赋为空闲任务。每个就绪的任务都放在就绪表中（ready_list），就绪表中有两

个变量（OSRdyGrp和OSRdyTb[ ]）

就绪表的操作：使任务进入就绪态，使任务脱离就绪态，查询最高优先级的任务。  

   

6）任务调度：scheduler

任务级的调度由函数：OS_Sched实现：

1> 在函数中临界保护方法3

2> 判断OSIntNesting（中断服务程序判断条件）和OSSchedLock（任务调度上锁函数）

3> 获得最高优先级的任务 

4> 记录任务切换次数

5> 任务切换OS_TASK_SW（通常含有微处理器的软中断）保存当前任务的cpu寄存器的值，载入要运行的任务。

7）给调度器上加锁和开锁（锁住系统，不让运行其他任务）

8）空闲任务（OSTaskIdle）：永远优先级最低

9）统计任务

10）uC/OS2中的中断

11）时钟节拍

3. uc/OS-|| 初始化

1） OSIint（）建立空闲任务OS_TaskIdle，空闲任务总是处于就绪态，优先级总是最低

2）OSTCBList总是指向最后建立的任务。同时链表的终点指向NULL

3）OSList还初始化5个空的数据的单链表，OSTCBFreeList，OSEventFreelist，OSQFreeList，OSFlagFreeList, OSMemfreeList。

4. UC/OS-||的启动

启动是通过OSStart（）实现的，OSStart开始启动优先级高的就绪任务启动函数OSStartHighRdy（），他永远不返回OSStart函数（）。