极简多视图几何（2）基于两个摄像机矩阵计算基本矩阵

最新推荐文章于 2023-11-11 00:06:50 发布
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分类专栏： 多视图几何
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MVG:p411

已知两个摄像机矩阵A和B,他们与空间三维点X和像点x,x’之间的关系可以利用如下公式表示：
在这里插入图片描述
将其展开，可以得到如下方程式：
在这里插入图片描述
因为在三维空间中存在空间点X,所以上式有非零解，因此其矩阵的行列式为0，从而可以得到x,x’线性方程组，其系数矩阵即为基本矩阵F.
在这里插入图片描述
其系数为：
在这里插入图片描述
例如A:
在这里插入图片描述
B:
在这里插入图片描述
F:
在这里插入图片描述

求解代码可见：http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_F_from_P.m

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