极简多视图几何（1）相机矩阵分解

摄像机矩阵可以表示成形如：
P = KR[I | −C]（MVG: p157 6.11）

对于某个摄像机矩阵P:
-510.0686 -12.9401 -259.3765 -130.4363
-7.6701 -517.0217 -257.2912 -66.5024
-0.0325 -0.0518 -1.0108 -0.4847

可以通过QR分解分解成上三角矩阵和正交矩阵的表达形式即
K = 495.2282 1.7492 272.4963
0 -496.9176 279.9807
0 0 1.0000
R= -0.9995 -0.0012 0.0322
-0.0028 0.9987 -0.0511
-0.0321 -0.0511 -0.9982

进而可以求得C
-0.0120
0.1129
-0.4850

代码见：http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_KR_from_P.m