20、刚性诱导的编队控制：理论与应用

刚性诱导的编队控制：理论与应用

1. 刚性诱导编队控制概述

刚性诱导编队控制旨在设计控制律，通过实现期望的约束条件来达成框架的特定配置。这些期望约束可以是智能体之间的边长度、边的方向，或者两条相邻边之间的角度。然而，仅仅实现期望约束并不一定能确保形成唯一的配置，还需要考虑编队的拓扑结构。

例如，有三个智能体受到两个约束：
- 方位向量 (g_{ki})
- 角度 (\theta_{ij}^k)

尽管这些约束条件得到满足，但配置并非唯一，具有灵活性。节点 (i) 和 (j) 的位置可以持续地放置在 (i’) 和 (j’)，或者 (i’‘) 和 (j’‘)。但如果三个智能体有不同的约束，那么节点就不能通过平滑运动（图 5.9c 中无缩放运动）放置在不同位置。因此，为了形成唯一的编队，不仅要满足所需约束，编队的底层拓扑结构也应该是刚性的。刚性理论可从拓扑角度确保编队配置的唯一性。

2. 基于距离的编队控制

在基于距离的编队控制中，主要控制变量是智能体之间的距离。不过，传感变量是两个智能体之间的相对位移，这些相对位移是在未对齐的方向设置下的智能体之间的位移。而在基于共识的编队控制中，传感和控制变量都是在对齐方向设置下的位移。

考虑一组在二维空间（(d = 2)）中移动的智能体，每个智能体由单积分器动力学控制：
[
\dot{p}_i(t) = u_i(t)
]

位移向量 (z_{ij} = p_j - p_i) 可以用关联矩阵表示为 (z = \overline{H}p)。设边的期望距离为 (d_k)，期望距离的平方为 (\overline{d} = [d