21、刚性诱导的编队控制解析

刚性诱导的编队控制解析

在多智能体系统中，编队控制是一个重要的研究领域，它涉及到如何使多个智能体协同工作，形成并保持特定的队形。本文将深入探讨刚性诱导的编队控制方法，包括基于距离、方位和角度的编队控制策略。

1. 刚性编队的局部收敛性

假设目标编队是无穷小刚性的，并且使用梯度下降控制律（5.29）。存在一个点 $p^ $ 在 $U_{des}^{eq}$ 中，以及 $p^ $ 的一个邻域 $U_{p^ }$，使得从任何 $p(0) \in U_{p^ }$ 出发，当 $t \to \infty$ 时，$p(t) \to p^*$。

证明过程基于引理 5.8 和 5.9，可知当 $t \to \infty$ 时，$\theta(t) \to 0$ 和 $\psi(t) \to 0$，这意味着 $p^r(t) \to 0$。进而可得 $\tilde{e}(z^r(t)) \to 0$，即达到了期望的智能体间距离。从（5.30）可知，当 $t \to \infty$ 时，$\dot{p}_i(t) \to 0$，这表明最终编队变得静止（无平移或无旋转）。

这些关于刚性编队局部收敛性的结果是使用中心流形理论得出的。不过，也有其他更简单的解决方案，例如在文献 [18] 中，使用智能体间距离动态进行分析，这样可以在不使用中心流形理论的情况下，在紧集上进行分析。

2. 基于方位的编队控制

方位向量是相对于一个对齐的参考方向确定的。考虑单积分器动力学（5.27），设期望的方位向量为 $g^ = [g^ k] {k \in {1,2,\cdots,