旋转矩阵(Rotation Matrix)
1,问题来源
我们知道,控制机器人是通过控制机器人上面每一个最基本的物件来实现复杂的现象的实现,那么,我们用什么东西来表示机器人每一个物件的状态呢?比如,现在有一个放在平面上的杯子,我们想要将它放在柜子上面,我们应该用什么东西来表示这个杯子的初始状态,结束状态以及它的运动过程呢?接下来我们将介绍自由度以及由自由度引出的旋转矩阵。
2.自由度
用于描述物体的状态。如机器人在平面上的状态可以通过在x,y轴上的移动以及转动来描述,这里我们就称这三个状态为三个自由度。对于空间上的物体,我们可以通过xyz轴上面的变化
原创
2021-05-20 22:12:26 ·
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