旋转矩阵(Rotation Matrix)

1,问题来源
我们知道，控制机器人是通过控制机器人上面每一个最基本的物件来实现复杂的现象的实现，那么，我们用什么东西来表示机器人每一个物件的状态呢？比如，现在有一个放在平面上的杯子，我们想要将它放在柜子上面，我们应该用什么东西来表示这个杯子的初始状态，结束状态以及它的运动过程呢？接下来我们将介绍自由度以及由自由度引出的旋转矩阵。

2.自由度
用于描述物体的状态。如机器人在平面上的状态可以通过在x，y轴上的移动以及转动来描述，这里我们就称这三个状态为三个自由度。对于空间上的物体，我们可以通过xyz轴上面的变化来描述它的移动，绕xyz三个轴的变化来描述它的转动（如roll pitch yaw），这里我们称有六个自由度。这里还可以通过微分的形式来进一步描述物体的的状态，如对位置的微分，可以得到速度，速度的微分可以得到加速度；对角度的微分得到角速度，角速度的微分得到角加速度。 自由度可以类比向量空间的基来理解。

3.世界坐标系与body坐标系
世界坐标系就是用做参考的坐标系。body坐标系就是用于研究的坐标系。

4.旋转矩阵（以三维坐标系为例）
将body坐标系的三个xyz轴相对于世界坐标的三个xyz轴的投影用矩阵的形式表示，如图，（假设世界坐标系为A，body坐标系为B）因为三个元素乘以三个元素，所以可以得到九个元素。