485总线Modbus通信协议详解

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分类专栏：嵌入式通信技术文章标签：现场总线 MODBUS 嵌入式

于 2018-10-22 16:48:21 首次发布

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Modbus名称取自Modicon公司，该公司于1978年发明了这个协议，作为第一个真正用于工业现场的总线协议。Modbus因其本身作为面向消息的协议，可以支持多种电气接口的特性，加上协议本身简单紧凑的帧格式和标准、开放的设计理念，使之成为在世界范围内被广泛使用的协议标准。

Modbus相关概念介绍

一提到Modbus，总是有人会直接将其与485总线联系在一起，其实Modbus协议官方手册上有明确说明，Modbus作为一种应用层的信息交换协议，它为通过不同总线、以太网等链路连接的设备，提供了一种C/S架构的通信方式。不同的设备诸如PLC,Control Panel，I/O Device等,通过不同的链路诸如RS485，TCP/IP等都可以基于Modbus协议进行通信。

如上图所示，不同类型的设备通过Modbus进行通信，交换业务信息。这里边值得一提是GateWay这种设备，在整个有线通信系统中扮演着链路层转化的工作，他可以将在以太网上跑的Modbus设备与在RS232上跑的设备互通有无。

Modbus协议定义了一种独立于链路层的数据交换单元（PDU）,报文由功能码以及数据内容构成，功能码分为三类：

公共功能码。
用户自定义功能码。
保留的功能码。

作为一个Modbus设备，建议将所有共有的功能码实现，应该就能满足用户的所有业务需求，如果有自定义功能码的需求，需要从用户自定义功能码中选择未使用的实现私有的功能。

公共功能码分为三类：

为数据访问类功能码。
诊断类功能码。
其他类别功能码。

其中数据访问类为功能码的主体部分，其主要根据Modbus对数据模型的定义，分为四小类，第一种为只读的单Bit位操作，针对名为Discretes Input数据模型。第二种是可读写的单Bit位操作，针对名为Coils的数据模型。第三种为只读的16-bit字的操作，针对名为Input Registers数据模型。最后一种为读写的16-bit字的操作，针对名为Holding Registers的数据模型。具体的工作方式如下图：

点对点通信流程

Modbus协议一次通信的流程首先由客户端生成Request报文发送给服务器端，服务器端执行相应操作之后，再生成Response报文回复给客户端，如果在执行的过程中正常，则回复的Response报文中功能码与Request的报文一致，如果在执行功能异常，则将功能码最高位置一作为Response报文回复给客户端。

我们先对其中一个功能码举一个具体通信的例子，比如公共功能码0x03，它的定义是读取Holding Registers.ModBus协议，他的Request报文包含功能码0x03，以及读取的起始地址以及读取寄存器数，而Response报文报文则包含功能码，返回字节数，以及寄存器具体数据，详细报文内容见下图：

上边的例子是Modbus协议中定义的比较简单的例子，《Modbus_Application_Protocol_V1_1b3》有针对所有功能码的详细解释以及功能执行状态图。值得注意的是除了文档定义的基本的四种数据模型，公共功能码中还支持对File record这种类型的读写。

串行线总线数据结构实施

基于串行线的Modbus是一种主-从式的协议，它的实现定义根据OSI模型的数据链路层，这种协议规定了在一个总线系统中，只有一个设备节点扮演Master（主设备），其余所有设备扮演Slave（从设备)，只有主设备有主动发起通信的权力，从设备是由接收主设备的指令或者回复主设备询问的权利。Modbus 应用层协议定义Modbus中的Client由Master扮演，而Server由Slave扮演。

Modbus串行线协议的协议数据结构由如下四部分构成：1.Address filed，这一部分指明Slave的地址，主控制器发送的报文有两种格式，一种为单播报文，地址范围必须为1到247，并且对应的唯一Slave需要进行回复。另外一种为广播报文，广播报文一般为必要的写操作，总线上所有的设备都应该接收广播报文并完成被写的操作。地址0为广播报文，地址1~247为终端，248~255为保留的地址。2.Function code，这部分与MODBUS PDU中的Functon code一致。3.Data，数据区域与MODBUS PDU中的数据一致。4.Error checking field.为了保证报文完整性的错误检测部分。

这种主从模式被高级数据链路控制（High-Level Data Link Control或简称HDLC）称为非平衡配置，MODBUS简单描述了Master需要实现的行为：开机进入空闲模式，如果有需要发送广播报文（不需要Slave回复），则等待一个Turnaround delay时间（等待从站执行指令完毕），然后回到空闲模式等待下一次发送，如果需要发送的单播指令，发送完毕之后进入等待回复状态，若正确收到回复则处理回复，并回到空闲模式，若等待超时，则进行错误处理，并回到空闲模式。MODBUS同样描述了Slave的行为：开机进入空闲模式，等待接收数据，当接收数据有帧错误的时候，进入错误处理并回到空闲模式。当接收到的整个MODBUS PDU有错误，或者接收指令再执行的过程中遇到错误，则回复Master错误信息，若成功执行指令，则回复正确的指令回复。下图为主从通信的时间图，对理解整个通信的过程有很大的帮助：

根据不同的需求，两种不同的传输模式都可以在串行总线上实施，第一种是RTU模式，所有的ModBus串行设备都应该实施这种模式，这种模式根据实际的传输的物理层定义，在串行线的基础上又对其逻辑链路层做了进一步扩充。串口对帧的定义包括起始位，数据位，奇偶校验位，停止位，而RTU这种模式的帧格式与其保持一致，在传输MPDBUS PDU时，首先将其按字节拆分，并将1位起始位，和8位字节数据，和一个偶校验位（偶校验作为必须实施的默认配置）以及一位停止位，形成一个串口帧发送。接收设备通过帧间隔来区分出属于一个MODBUS PDU的帧有哪些。RTU规定，帧与帧之间时间间隔小于等于1.5个帧传输时间的帧同属于一个MODBUS PDU，而属于不同MODBUS PDU的帧之间的时间间隔必须大于等于3.5个帧传输时间。在这种模式下，错误检测部分采用的是CRC校验。

第二种模式为ASCII Transmission Mode，这种模式将在串行线传输的数据根据ASCII进行编码（The byte 0X5B is encoded as two characters : 0x35 and 0x42 ( 0x35 ="5", and 0x42 ="B" in ASCII )）,传输的具体帧格式为1位起始位，7位数据位（ASCII码值），一位校验位以及一位停止位，接收设备通过识别“：”来判断MODBUS PDU的起始，通过“CR","LF"两个字符来判断结束。错误校验通过LRC来判断。

Modbus也有自己的校验算法，来保证通信报文的有效性。如下：

uint16_t mobus_crc16(const uint8_t *CRC_Buf,uint8_t CRC_Leni)
{
    uint8_t i,j;
    uint16_t CRC_Sumx;
 
    CRC_Sumx=0xffff;
    for(i=0;i<CRC_Leni;i++)
    {
        CRC_Sumx^=*(CRC_Buf+i);
         for(j=0;j<8;j++)
        {
            if(CRC_Sumx&0x01)
            {
                CRC_Sumx>>=1;
                CRC_Sumx^=0xA001;
            }
            else
            {
                CRC_Sumx>>=1;
            }
        }
    }
    return (CRC_Sumx);
}