#include <iostream>
#include <string>
#include <functional>
#include <thread>
using namespace std;
using Func = function<void(int)>; //函数指针 意味着是 void A (int B){} 的函数缩写
using UserFunc = function<void(int,int)>; //frame_id ,time_stamped
class Driver
{
private:
Func func; //函数指针
public:
void registerCallback(Func f) //注册 ,形参是函数指针
{
func = f;
}
void start()//底层数据流
{
cout << "driver..." << endl;
int i = 0;
while(true)
{
func(i); //调用了App端的cb函数,数据后处理交互
cout << "driver start:" << ++i << endl;
this_thread::sleep_for(chrono::milliseconds(100)); //睡眠10ms 。
}
}
};
class UserDriver
{
private:
UserFunc func;
public:
void registerCallback(UserFunc f)
{
func = f;
}
void callback(int data)
{
cout << "get data" << endl;
static int frame_id = 1;
static int time_stamp = 1;
cout << "ID, Time_stamp:" << frame_id << "," << ++time_stamp << endl;
func(frame_id,time_stamp);
}
void run()
{
Func func2 = std::bind(&UserDriver::callback, this, std::placeholders::_1); //回调函数
Driver driver;
driver.registerCallback(func2); //注册回调,将app.cb函数指针传到driver层
driver.start();
}
};
class App
{
public:
App()
{
UserFunc func = std::bind(&App::callback, this, std::placeholders::_1, std::placeholders::_2); //回调函数,绑定回调函数app.cb
// Driver driver;
// driver.registerCallback(func); //注册回调,将app.cb函数指针传到driver层
// driver.start();
UserDriver userdriver;
userdriver.registerCallback(func);
userdriver.run();
}
void callback(int id, int time_stamp) //后处理函数
{
cout << "App_time_stamp:" << time_stamp << endl;
// cout << "App callback:" << i << endl;
}
};
int main()
{
App app;
return 0;
}
分层用回调函数进行解耦,然后多层回调到最上层。
如上述代码所示,底层驱动获得数据后,进行回调到第二层数据处理UserDriver,进行特殊加工,添加了ID号和数据时间戳,再进行回调到最上层,得到了后处理的数据,可以根据该数据进行相应操作。
因此回调函数的好处在于分层解耦。 比如后续 数据流层->决策层->规划层等都可以进行回调解耦合!