导航网格NavMesh

导航网格（Navigation Mesh，简称 NavMesh）是游戏开发、机器人路径规划等领域中用于角色或物体寻路的一种重要技术。下面从基本概念、生成过程、优势、局限性以及应用场景等方面进行详细介绍。

基本概念

导航网格是一种将游戏或现实场景抽象为一组相互连接的多边形（通常是凸多边形）的表示方法。这些多边形覆盖了场景中可通行的区域，每个多边形内部被认为是可以自由移动的，而角色或物体的路径规划主要在这些多边形的边界上进行。通过导航网格，寻路算法可以更高效地在复杂场景中找到从起点到终点的路径。

生成过程

1. 场景分析

• 首先需要对游戏场景或实际环境进行分析，确定哪些区域是可通行的，哪些是障碍物。例如，在游戏中，地面、平台等区域通常是可通行的，而墙壁、树木等则是障碍物。

2. 多边形划分

• 将可通行区域划分为多个多边形。常见的划分方法有两种：
  • 手动划分：开发者根据场景的特点手动绘制多边形，这种方法适用于场景较为简单或对导航网格精度要求较高的情况。
  • 自动生成：使用专门的导航网格生成算法，如 Recast 算法。该算法通过对场景进行采样、体素化、区域生长等步骤，自动将可通行区域划分为多边形。自动生成方法效率高，适用于大规模复杂场景。

3. 多边形连接

• 确定多边形之间的连接关系，即哪些多边形是相邻的，可以相互通行。这通常通过检测多边形的共享边来实现。相邻的多边形之间会建立连接信息，以便寻路算法在不同多边形之间进行转换。

4. 优化处理

• 对生成的导航网格进行优化，如合并小的多边形、去除不必要的连接等，以减少导航网格的复杂度，提高寻路效率。

优势

1. 高效的路径规划

• 相比于传统的网格地图寻路，导航网格的节点数量大大减少，搜索空间显著缩小，因此可以更快速地找到路径。特别是在大规模复杂场景中，导航网格的优势更加明显。

2. 适应复杂地形

• 导航网格可以很好地适应各种复杂的地形，如不规则的地面、斜坡、台阶等。通过将可通行区域划分为多边形，可以准确地表示这些地形的可通行性，使角色或物体能够在复杂环境中顺利寻路。

3. 灵活的移动方式

• 由于导航网格中的多边形内部是可以自由移动的，角色或物体可以采用更自然、灵活的移动方式，而不仅仅局限于网格的格子。这使得角色的移动更加真实、流畅。

局限性

1. 生成复杂度高

• 导航网格的生成过程相对复杂，尤其是对于大规模复杂场景，需要消耗较多的计算资源和时间。自动生成算法的参数调整也需要一定的经验和技巧，否则可能会生成质量不佳的导航网格。

2. 动态场景处理困难

• 当场景发生动态变化（如障碍物的添加或移除）时，需要重新生成或更新导航网格，这会带来一定的性能开销。特别是在实时性要求较高的游戏中，动态场景处理可能会影响游戏的流畅性。

3. 不适合微观路径规划

• 导航网格主要用于宏观路径规划，在微观层面上，它可能无法提供非常精确的路径。例如，在狭窄的通道或需要精确避障的场景中，导航网格可能无法满足需求，需要结合其他寻路方法进行细化。

应用场景

1. 游戏开发

• 在各类游戏中，导航网格被广泛应用于角色的自动寻路。例如，在角色扮演游戏（RPG）中，玩家角色可以根据导航网格自动找到任务目标的位置；在策略游戏中，AI 控制的单位可以利用导航网格进行移动和战斗。

2. 机器人路径规划

• 在机器人领域，导航网格可以帮助机器人在复杂环境中规划路径。例如，在室内服务机器人中，通过生成室内环境的导航网格，机器人可以快速找到从当前位置到目标位置的路径，避开障碍物。

3. 虚拟现实（VR）和增强现实（AR）

• 在 VR 和 AR 应用中，导航网格可以用于虚拟角色或物体的移动和交互。例如，在 VR 游戏中，NPC 可以根据导航网格在虚拟场景中自由移动，与玩家进行互动。