卫星导航定位模块使用

引言

在网上买了一个导航定位模块，自己鼓捣鼓捣，成功接收到了卫星信号，得到了定位数据，下面记录一下整个实验流程。

---

系统硬件

系统整体由：卫星信号接收天线、导航定位模块、USB转TTL线及计算机几部分组成。

天线：用于接收电磁波信号，并将电磁波信号转换为电信号

导航定位模块：对卫星信号进行解算，得到定位和授时结果，即得到当前经纬度信息和时间信息

USB转TTL线：用于将模块解算数据传输至电脑中进行进一步处理和显示（该模块将解算数据通过串口的方式实时传输至电脑中）

计算机：处理串口传输的数据，解析导航数据，提取关键信息

图1 卫星天线

 图2 导航定位模块

 图3 USB转TTL线

 图4 计算机

---

模块连接

购买模块赠送手册中给了接线方式，直接用杜邦线连接即可

注意：模块上那个四个引脚需要用电烙铁焊接上

图5 模块接线图

---

数据格式

按上面连接好系统后，可直接打开商家提供的串口调试助手读取数据，定位成功后，串口助手界面如下：

注意：由于使用的低成本模块，且导航信号是扩频体制的信号，因此落地信号强度很弱，在室内或者遮挡处无法定位成功，需去室外开阔地进行测试

可以看到我们得到了不同的数据开头，仅需解析$GNRMC开头的数据即可，对于该数据的描述如下：

$GPRMC,055430.00,A,2256.25353,N,11343.15605,E,2.440,177.00,080119,,,A*69
	
 055430.00,	<1> UTC 时间，hhmmss(时分秒)格式  
 A,		<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位)


 2256.25353,	<3>纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输 22°+56.25353
 N,		<4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球) 
 11343.15605,	<5>经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)<6> 经度半球E(东经)或W(西经) 
 E,		<6> 经度半球E(东经)或W(西经)


 2.440,		<7>地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)*1.852 = KM
 177.00,	<8>地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输) 


 080119,	<9> UTC 日期，ddmmyy(日月年)格式 
 ,		<10>磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也将被传输) 
 ,		<11> 磁偏角方向，E(东)或W(西) 
 A*69		<12>模式指示(仅NMEA01833.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)

 dd+(mm.mmmm/60)

代码解析

核心思想：python中导入读取串口数据的数据包，实时读取模块传送给电脑的数据，然后将相应的数据解析出来

其实商家已经给好了串口软件用于读取数据，但是它不易于我们查看，因此我在这里用python再处理一下，便于得到我想要的结果，排除冗余数据带来的影响

需要提前在环境中下好serial库

import os
import time
import serial
import serial.tools.list_ports

os.system('cls')
serial_portlist = list(serial.tools.list_ports.comports())
if len(serial_portlist) <= 0 :
    print('未发现可用串口')
else :
    for i in range (len(serial_portlist)):
        print(serial_portlist[i])
    port_gps = 'COM'+input('请输入GPS模块所在串口：')
    ser = serial.Serial(port_gps,9600,timeout = 2)

while True:
    if ser.in_waiting > 0 :
        time.sleep(0.6)#请在0.4-0.8范围内调试修改
        #过低数据不完整，过高数据被覆盖！
        os.system('cls')
        GETBYTES = ser.read(ser.in_waiting)
        GETSTR = GETBYTES.decode()
        #print('原始数据：')

        GETSTR_List = GETSTR.split('\n')
        #print(GETSTR_List) #检查接收情况
        for i in GETSTR_List:
            #print(i)
            i_index=i.split(',')
           # print(i_index)
            if i_index[0]=="$GNRMC":

                data_num=len(i_index)
                if data_num==13:
                    UTC = i_index[1][0:2] + ':' + i_index[1][2:4] + ':' + i_index[1][4:6]
                    print("世界时:")
                    print(UTC)
                    Beijing_Time=str(int(i_index[1][0:2])+8) + ':' + i_index[1][2:4] + ':' + i_index[1][4:6]
                    print("北京时间")
                    print(Beijing_Time)
                    weidu=int(i_index[3][0:2])+float(i_index[3][2:11])/60
                    jingdu=int(i_index[5][0:3])+float(i_index[5][3:12])/60
                    print("经度："+i_index[4])
                    print(jingdu)
                    print("纬度："+i_index[6])
                    print(weidu)

---

效果演示