好好学习，天天向上

这次不仅是使用Proteus模拟，而且用的是LM1117，这样的好处是不止可以用stm32软件模拟现象，而且电子元件更加接近LM1117.其中蓝色曲线就是LM1117的输入电压，这个电压必须大于5V，否则输出电压稳不住3.3V或者说输出电压就稳不住。当蓝色曲线低于5V的时候，输出电压就稳不住了哈哈哈。

至今为止不知道怎么解决，但是可以采用电压源来模仿LM1117的输入信号，然后避免这个发生。

要注意的地方：占空比设置为1%就是锯齿波，脉冲信号一般都是50%

这样设计的好处是功率可以很大，就不用很大的变压器了。

从今天开始做一个STM32控制的智能插座，让一切都能智能化。

来控制家电从而实现智能化可以实现所以家电的智能化改装，而且可以实现软件从网上购买，软件可以收费也可以免费。

最主要是要把CPU核心减少到2，以前设置为4非常卡。因为我的电脑一个就4个CPU。

然后切换到这个文件夹内：colcon build 就可以了，最后还要source install/setup.bash。

打开App。

【代码】ros2+gazebo+传感器sdf文件。

【代码】ros2+激光雷达xacro文件备份。

【代码】ros2激光雷达＜gazebo＞仿真资料。

gazebo并不是ros2内自带的，是一个独立的软件，需要安装ros_gz功能被把ros2消息转换为gazebo可以识别的命令，并且把gazebo状态转换为ros2信息，所以。这个节点只接收2个话题：很可能/chatter话题就是接收控制信息的。可以看奥消息类型跟/cmd_vel的消息类型是一样的。可以认为ros_gz_bridge节点就是gazebo，

【代码】（ros2）gazebo中显示机器人模型最小系统。

【代码】ros2中显示机器人模型最小系统。

我今天可没有写自己的软件，不是我自己写的哈哈。

使用这个脚本的好处是可以规定软件执行的先后顺序，我是用来自动转换urdf文件的，毕竟万一以后要使用solid works，urdf文件还是要用的。

目前不知道是否适用于ros2，等会就知道了。

还是有，说明不是意外了，对了备份，用作也许算灾难恢复。gazebo版本：harmonic；

事实证明：这个文件夹里面的名称都可以设置/usr/share/gz/gz-sim8/worlds。并且不用指定文件夹路径，可以直接输入文件名。

可以看到这个sdf文件里面含有网络连接，有的sdf文件看上去几十个kb,以为很小，但是里面含有网络连接就不知道有多大了，所以也可能会卡住。

1 把WiFi设置为5G模式-------必须禁用2G模式。从其他角度说：2G信号传输距离更远，也跟不安全。今天买了一个USB无线网卡，想知道这个黑客攻击WiFi的基本流程是怎么样的，买回来意外就发生了，哈哈：这个网卡只支持2GWiFi网络类型，并且不支持WPA3网络加密方式。你不能希望黑客永远是一个有很多钱的人，或许那就是一个待在网吧里工作也没有，也没钱的一个无业游民哈哈。

其中-r的含义是run;启动以后就默认点击播放按钮，如果去掉就会开机不会自动运行。以sdf结尾的参数一定是指定sdf文件的，很可能。

标签内传递变量，不能用于其他地方特别是标签内传递变量到另一个launch命令行,这个时候用 例如注意：只能用于标签内传递变量到ros2 run命令行，不能用于标签内传递变量到另一个launch命令，这个时候用例如：

更加关键的是/usr/share/gz/gz-sim8/worlds 这个应该就是最常用的一个文件夹了吧。其他地方的文件夹几乎都是一些实例文件夹了。所有的文件夹都搜索完了就这么一些。可以看到文件位置是:/usr/share/sdformat12。还可以是：/usr/share/sdformat14。

open(addr,'w+')打开之后文件无论以前有什么，打开后都要清空///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////open(addr,'r+')文件打开后，不删除以前内容

这个命令最开始的用途是：不用输入包的地址就可以启动那个包内的可执行文件。

http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools

thinkssubscribessubscribesactuallynotaffected.oractuallyto。

因为launch文件无法规定软件执行的顺序，所以有可能在发出建立机器人模型的时候，gazebo软件还没有完全启动-----然后就会看不到机器人-----虽然命令已经成功发出，但是看不到机器人，有这个可能。

可以看到launch文件内的标签在命令行内会转化为--ros-args -p 这样格式的命令，说明标签指定的是ros2内的参数。不能用于传递非ros2的传入参数launch文件内：node标签内的标签示例：可以看到launch文件内的标签在命令行内会转化为--ros-args -p 这样格式的命令，说明标签指定的是ros2内的参数。不能用于传递非ros2的传入参数。

【代码】ROS2 Command Line Arguments。

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/model/vehicle_blue/cmd_vel

例如：

The目录。

如果不输入gz_version:=8,默认就是6，启动的就是默认版本ign版本。左边那个是8，右边那个是6。

因为计算机经常出现异常，所以：

【代码】ros2命令行转换launch。

这个属于是ros_gz软件包的一部分。

【代码】ros_gz_sim+readme。