际上导航无人机电力巡检点云密度是多少？

对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，是供电企业一项繁重的日常工作。人工巡检是一种传统的巡检方式，由于输电线路走廊地形环境复杂，在一些条件恶劣如跨江跨河或高山峻岭地区，沿线区段缺乏巡视道路，这种巡检方式劳动强度大、工作条件艰苦，输电线路的运行情况得不到及时掌握。无人机巡检作为一种使用激光雷达等巡检设备对输电线路进行巡视检查的全新巡检技术，具有迅速快捷、工作效率高、不受地域影响、巡检质量高、安全性高等优点，无人机的应用是线路巡检智能化发展的有效解决方案，尤其适用于电力行业，电力巡检已成为我国最有发展潜力的无人机民用领域之一。

利用无人机平台搭载的激光雷达扫描系统，可以快速获取高压输电线路的高密度、高精度激光雷达点云和光学影像数据，实现输电线路本体及周围环境的真三维场景快速重建，进行高精度立体空间量测、危险点检测、模拟工况分析及通道可视化管理等。

LiDAR数据的点云密度是影响成果质量的主要因素之一，高密度点云数据有助于提高LiDAR数据的成果质量。但是大幅度提高点云密度不仅增加成本，也会导致数据量增大，从而影响数据处理速度，增加数据存储成本。那么在激光雷达电力巡线中，电力巡检点密度一般是多少比较好呢？

际上导航作为国内最早一批研究激光雷达的企业，经过大量的机载LiDAR电力巡线作业总结得出，满足快速电力巡线要求的点云密度是有一个合理区间，即杆塔点云密度达到每平方米100-150个点，电力线不超过1米的点云丢失。当然，在特殊的需求、环境情况下，点云密度也会有一定的范围波动。部分情况参考如下：

1、空间范围要求
在飞行离地高度70米时，应保证边导线外侧80米范围内点云数据的完整采集。

2、点密度要求
在离地高度70米，航速8m/s情况下，点密度控制在150-200点/平方米。

3、文件存储格式及空间参考要求
点云数据应存储为LAS文件，文件后缀名为.las。
点云数据坐标系统为：基于国家2000大地坐标系的UTM投影坐标系。

4、导线点云数据质量要求
采集点云数据时，杆塔点云数据应结构完整，输电导线点云不应存在长距离断缺或明显疏漏，尤其在交跨上方时，导线点应完整、均匀采集。

5、点云精度要求
获取的点云平面和高程绝对精度应不低于±10cm，平面和高程相对精度不低于±5cm。在激光点云反射率较低区域（如河流、湖泊等易形成镜面反射的区域）、深谷等特殊困难地区，平面和高程绝对精度应不低于±30cm，平面和高程相对精度不低于±7cm。