ethercat
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geshifei
这个作者很懒,什么都没留下…
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Ethercat“APWR配置从站地址”报文分析(0x0010:0x0011)
基于IgH主站接了3个从站,分析报文。一条Ethercat报文中可以包含多个子报文,每个子报文的地址由ADP+ADO组成,ADP即16 bit High Addr,ADO即16 bit Low Addr。APWR模式下,ADP代表的是从站在网络中按连线顺序的地址,比如与master连接的第一个从站的ADP=0x00,第二个从站的ADP=0x01,第三个从站的ADP=0x02,以此类推。ADO代表的是从站物理寄存器地址,寄存器地址可参考。原创 2024-01-02 16:35:00 · 1142 阅读 · 0 评论 -
Ethercat“BWR配置从站地址”报文分析(0x0010:0x0011)
涉及的从站寄存器:Configured Station Address (0x0010:0x0010)。使用场景举例:IgH启动后,通过“配置从站地址”报文将所有从站地址清零,然后通过APWR指令+“配置从站地址”报文,设置各个从站的地址。原创 2023-12-23 18:29:41 · 649 阅读 · 0 评论 -
Ethercat “BRD读从站状态”报文分析(0x0130:0x0131)
涉及的从站寄存器:Register AL Status 0x0130:0x0131。原创 2023-12-22 20:31:26 · 598 阅读 · 1 评论 -
IgH调试注意事项
现象:虚拟机中运行IgH master并绑定网卡后,主站由ORPHANED状态转换成IDLE状态,但无法收发数据报。这是因为虚拟机用的是虚拟网卡,需通过iptables将数据包到转发到真实的网卡上,实现收发数据的目的。但IgH替换了网卡驱动程序,收到数据包后,处理流程没有走内核的网络协议栈,所以工作中tcp/ip层的iptables就不起作用,导致IgH无法正常收发报文。解决:物理机安装ubuntu用来测试IgH。原创 2023-12-21 19:48:30 · 1122 阅读 · 0 评论 -
IgH Master环境搭建
在ubuntu20.04中搭建一个IgH主站。目标:实时linux内核中运行IgH主站,ethercat的用户态工具能看到主站信息。原创 2023-11-17 13:09:08 · 561 阅读 · 0 评论