Ethercat “BRD读从站状态”报文分析(0x0130:0x0131)

BRD：Broadcast Read。

基于IgH主站接了3个从站，分析报文。

涉及的从站寄存器：Register AL Status 0x0130:0x0131 。

使用场景举例：

IgH启动时，ec_master_idle_thread线程中，通过ec_fsm_master_state_start 状态机封装0x0130:0x0131报文后，下一状态 ec_fsm_master_state_broadcast 广播读AL status报文，从站返回WKC，从而知道master下面挂了多少个从站。接着比较AL status报文的Working count（从站数datagram->working_counter） 和主站上一次记录的从站数fsm->slaves_responding，二者不相等说明网络拓扑改变了，需要重新扫描网络。

Ethercat的报文格式如下：

一、发送报文

1，IgH dmesg看到的报文

[ 2500.968421] EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46 [ 2500.968422] EtherCAT DEBUG 0: Sending frame: [ 2500.968422] EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 6C 24 08 29 52 19 88 A4 0E 10  [ 2500.968427] EtherCAT DEBUG: 07 00 00 00 30 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00  [ 2500.968432] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00  [ 2500.968436] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

2，报文解析

3，wireshark报文

二、响应报文

1，IgH dmesg看到的报文

[ 2501.084361] EtherCAT DEBUG 0: Received frame: [ 2501.084362] EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 6E 24 08 29 52 19 88 A4 0E 10  [ 2501.084367] EtherCAT DEBUG: 07 00 03 00 30 01 02 00 00 00 01 00 03 00 00 00  [ 2501.084372] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00  [ 2501.084376] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

2，报文解析

与发送报文差不多，有4个地方有变化：

• “目的mac”被从站改动了一个字节，6C改成了6E。为什么这样改，不清楚，感觉没必要。
• “从站地址ADP”，更新成了从站的地址。测试时有3个从站，响应报文中ADP设置为0x0003（报文图例中，低字节在左边） 。这里有个疑问，为什么ADP不是其他2个从站的地址？
• “子报文数据”，更新成从站的响应数据，0x0130的响应数据2个字节，编码见上图。
• “Working Count”有3个从站响应，所以计数值变成0x0003。

3，wireshark报文