17、基于IMU的里程计与传感器融合技术

基于IMU的里程计与传感器融合技术

1. IMU简介

IMU（惯性测量单元）是一种用于测量物体线性和角运动的传感器设备。它通常集成了多个传感器，能在一个封装中提供加速度、角速度（陀螺仪）的测量，有时还能测量磁场（磁力计）。其主要组件如下：
- 加速度计 ：测量物体沿多个轴的加速度，可提供物体线性运动和受力的信息。
- 陀螺仪 ：测量物体绕多个轴的角速度或旋转速率，可提供物体旋转或方向变化的信息。
- 磁力计 ：测量磁场的强度和方向，可提供物体相对于地球磁场的航向或方向信息。

2. 在机器人中添加IMU

在模拟环境中为机器人添加IMU需要两个步骤：
1. 在URDF中添加IMU的链接和关节。
2. 在URDF中添加IMU的Gazebo插件。

2.1 在URDF中添加IMU的链接和关节

以下是在URDF中添加IMU传感器的链接和关节的代码：

<!--===== IMU LINK =====-->
<link name="imu_link">
    <inertial>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <mass value="0.0093378" />
        <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0"