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RSS订阅原创 机器人Gazebo仿真应用
摄像头插件配置完成后，终端“roslaunch mrobot_gazebo view_mrobot_with_camera_gazebo.launch”在Gazebo加载配置了摄像头的机器人模型，终端输入命令“rqt_image_view”，在对话框中选择仿真摄像头发布的图像话题/camera/image_raw，即可显示摄像头观测到的图像信息，同时配合键盘控制节点控制机器人运动，可实现运动过程中实时显示摄像头捕捉到的环境信息。5.2在Gazebo中机器人模型的导入。5.3控制机器人在Gazebo中运动。
2023-05-10 22:25:47
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原创 机器人Rviz仿真应用
在从GitHub中huchunxu下载来的源码中分别包括这三种常见的传感器，以摄像头为例，对应的模型文件mrobot_description/urdf/camera.xacro采用Xacro（URDF文件优化）文件格式通过创建摄像头长方体link的宏描述摄像头，需要创建顶层xacro文件将机器人和摄像头拼装在一起，在文件mrobot_description/urdf/mrobot_with_camera.urdf.xacro中，使用fixed类型joint把摄像头固定到机器人顶部位置。
2023-05-10 22:08:05
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原创 Solidworks模型转URDF模型文件
模型文件的导出转换需要用到ROS官网中的sw_urdf_exporter插件，打开网站“http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter”，点击“Download Installer”进入版本选择下载安装最新版本下的“sw2urdfSetup.exe”，下载完成后按照指示“next”→“install”→“finish”完成安装，安装完成后打开solidworks“选项”→“插件”，如图插件“SW2URDF”插件安装成功。3.2机器人URDF模型文件。3.1机器人物理结构。
2023-05-10 22:06:27
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原创 启动ROS例程，创建工作空间
打开终端输入命令“roscore”启动ROS Master节点管理器，如果ROS安装成功，在终端中显示如图所示信息，打开一个新终端，输入命令“rosrun turtlesim turtlesim”启动turtlesim小海龟仿真器，会出现如图小海龟可视化仿真界面，再次打开一个新终端，输入命令“rosrun turtlesim turtle_teleop_key”运行键盘控制节点，此时便可通过键盘方向键控制仿真界面中小海龟的移动。2.1启动第一个ROS例程——小海龟仿真，验证ROS是否安装成功。
2023-05-10 20:11:26
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原创 ROS机器人操作系统平台搭建
VMware虚拟机软件安装，打开网址https://www.vmware.com/cn/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html,如图所示界面中点击DOWNLOAD NOW进行下载，下载完成后打开进行安装，在安装向导中选择下一步，自定义安装选择下一步，快捷方式选择下一步，用户体验设置中建议取消勾选产品更新和用户提升选项后下一步，最后点击安装等待完成，待完成后，以管理员身份启动VMware，该版本下许可证可选如图之一进行输入完成。
2023-05-10 09:31:36
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空空如也
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