Solidworks模型转URDF模型文件

@CZH

已于 2023-05-10 22:06:58 修改

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文章标签：机器人 ubuntu 人工智能

于 2023-05-10 22:06:27 首次发布

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3.1机器人物理结构

机器人物理模型在solidworks软件中进行模型搭建，本文机器人主体结构采用Scout2.0移动底盘搭载六轴机械臂结构，同时搭载摄像头、激光雷达等物理传感器，如图分别为机器人主体结构在solidworks中的模型构建、Kinect、激光雷达。

3.2机器人URDF模型文件

由于ROS环境并不支持solidworks自带的机器人模型文件格式，URDF（统一机器人描述格式）作为ROS中机器人模型的描述格式，能够很好的适用于ROS环境中，因此若要在ROS环境中对solidworks中搭建的物理模型进行后续仿真实践工作，必须将solidworks中物理模型导出转换为URDF模型文件。模型文件的导出转换需要用到ROS官网中的sw_urdf_exporter插件，打开网站“http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter”，点击“Download Installer”进入版本选择下载安装最新版本下的“sw2urdfSetup.exe”，下载完成后按照指示“next”→“install”→“finish”完成安装，安装完成后打开solidworks“选项”→“插件”，如图插件“SW2URDF”插件安装成功。

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Solidworks模型转URDF模型文件

模型文件的导出转换需要用到ROS官网中的sw_urdf_exporter插件，打开网站“http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter”，点击“Download Installer”进入版本选择下载安装最新版本下的“sw2urdfSetup.exe”，下载完成后按照指示“next”→“install”→“finish”完成安装，安装完成后打开solidworks“选项”→“插件”，如图插件“SW2URDF”插件安装成功。3.2机器人URDF模型文件。3.1机器人物理结构。
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