I.MX6Q(TQIMX6Q/TQE9)学习笔记——U-Boot移植

其实Freescale的BSP移植文档已经将u-boot的移植步骤讲述的非常详细了,但为了以后方便查阅,还是按照自己的理解记录在这里。


获取源码

根据前一篇文章搭建好LTIB环境后就可以非常方便的导出u-boot源码了。切换到ltib目录,并运行如下指令:

 ./ltib -m prep -p u-boot

该指令执行需要一些时间,指令执行完成后Freescale维护的u-boot-2009.8就会出现在rpm/BUILD目录下。


添加单板

为TQIMX6Q开发板创建相应的单板目录,可以参考sabresd相关的目录进行,下面是具体的步骤。

Step1. 创建board目录

创建board目录需要以下几步:

(1) 拷贝mx6q_sabresd目录为mx6q_tqimx6q,作为TQIMX6Q的board目录,指令如下:

cp -R board/freescale/mx6q_sabresd board/freescale/mx6q_tqimx6q

(2) 将该目录下mx6q_sabresd.c改名为mx6q_tqimx6q.c,指令如下:

cp board/freescale/mx6q_sabresd.c board/freescale/mx6q_tqimx6q.c
(3) 修改下该目录下的u-boot.lds文件,将该文件中的sabresd全部替换为tqimx6q。可以使用自己熟悉的文本编辑器完成该操作。

(4) 确认该目录下的Makefile文件。官方的Freescale的BSP移植手册所讲的,需要将Makefile中的sabresd替换为tqimx6q,但实际上Makefile使用的都是环境变量${board},所以不需要修改,如果您的Makefile有直接使用sabresd的话,需要替换为tqimx6q或者${board}。

至此,就完成了board目录的创建。

Step2. 创建单板配置文件

cp include/configs/mx6q_sabresd.h include/configs/mx6q_tqimx6q.h
Step3. 在u-boot根目录下的Makefile文件中添加配置项

mx6q_tqimx6q_config     : unconfig
        @$(MKCONFIG) $(@:_config=) arm arm_cortexa8 mx6q_tqimx6q freescale mx6
Step4. 编译测试

export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=/opt/freescale/usr/local/gcc-4.6.2-glibc-2.13-linaro-multilib-2011.12/fsl-linaro-toolchain/bin/arm-none-linux-gnueabi-
make mx6q_tqimx6q_config
make -j8

如果以上步骤没有出错的话,此处应该是可以编译通过的。

修改内存参数

不同的开发板的内存参数不同,为了适应这块开发板,需要需改board/freescale/flash-header.S中的DCD参数。要理解这些数据的含义,需要阅读I.MX6Q和内存芯片的用户手册,这里就不一一解释了,具体的修改如下:

... ...
#else  /* i.MX6Q */
dcd_hdr:          .word 0x40a002D2 /* Tag=0xD2, Len=83*8 + 4 + 4, Ver=0x40 */
write_dcd_cmd:    .word 0x049c02CC /* Tag=0xCC, Len=83*8 + 4, Param=0x04 */

/* DCD */


MXC_DCD_ITEM(1, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x798, 0x000C0000)
MXC_DCD_ITEM(2, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x758, 0x00000000)

MXC_DCD_ITEM(3, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x588, 0x00000030)
MXC_DCD_ITEM(4, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x594, 0x00000030)

MXC_DCD_ITEM(5, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x56c, 0x00000030)
MXC_DCD_ITEM(6, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x578, 0x00000030)
MXC_DCD_ITEM(7, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x74c, 0x00000030)

MXC_DCD_ITEM(8, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x57c, 0x00000030)

MXC_DCD_ITEM(9, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x58c, 0x00000000)
MXC_DCD_ITEM(10, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x59c, 0x00000030)
MXC_DCD_ITEM(11, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x5a0, 0x00000030)
MXC_DCD_ITEM(12, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x78c, 0x00000030)

MXC_DCD_ITEM(13, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x750, 0x00020000)

MXC_DCD_ITEM(14, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x5a8, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(15, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x5b0, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(16, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x524, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(17, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x51c, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(18, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x518, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(19, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x50c, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(20, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x5b8, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(21, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x5c0, 0x00000018) /* 00000030 */

MXC_DCD_ITEM(22, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x774, 0x00020000)

MXC_DCD_ITEM(23, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x784, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(24, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x788, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(25, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x794, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(26, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x79c, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(27, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x7a0, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(28, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x7a4, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(29, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x7a8, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(30, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x748, 0x00000018) /* 00000030 */

MXC_DCD_ITEM(31, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x5ac, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(32, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x5b4, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(33, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x528, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(34, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x520, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(35, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x514, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(36, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x510, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(37, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x5bc, 0x00000018) /* 00000030 */
MXC_DCD_ITEM(38, IOMUXC_BASE_ADDR + 0x5c4, 0x00000018) /* 00000030 */

MXC_DCD_ITEM(39, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x800, 0xA1390003) 

MXC_DCD_ITEM(40, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x80c, 0x001F001F)
MXC_DCD_ITEM(41, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x810, 0x001F001F)
MXC_DCD_ITEM(42, MMDC_P1_BASE_ADDR + 0x80c, 0x001F001F)
MXC_DCD_ITEM(43, MMDC_P1_BASE_ADDR + 0x810, 0x001F001F)

MXC_DCD_ITEM(44, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x83c, 0x4333033F)
MXC_DCD_ITEM(45, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x840, 0x032C031D)
MXC_DCD_ITEM(46, MMDC_P1_BASE_ADDR + 0x83c, 0x43200332)
MXC_DCD_ITEM(47, MMDC_P1_BASE_ADDR + 0x840, 0x031A026A)
MXC_DCD_ITEM(48, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x848, 0x4D464746)
MXC_DCD_ITEM(49, MMDC_P1_BASE_ADDR + 0x848, 0x47453F4D)
MXC_DCD_ITEM(50, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x850, 0x3E434440)
MXC_DCD_ITEM(51, MMDC_P1_BASE_ADDR + 0x850, 0x47384839)

MXC_DCD_ITEM(52, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x81c, 0x33333333)
MXC_DCD_ITEM(53, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x820, 0x33333333)
MXC_DCD_ITEM(54, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x824, 0x33333333)
MXC_DCD_ITEM(55, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x828, 0x33333333)
MXC_DCD_ITEM(56, MMDC_P1_BASE_ADDR + 0x81c, 0x33333333)
MXC_DCD_ITEM(57, MMDC_P1_BASE_ADDR + 0x820, 0x33333333)
MXC_DCD_ITEM(58, MMDC_P1_BASE_ADDR + 0x824, 0x33333333)
MXC_DCD_ITEM(59, MMDC_P1_BASE_ADDR + 0x828, 0x33333333)

MXC_DCD_ITEM(60, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x8b8, 0x00000800)
MXC_DCD_ITEM(61, MMDC_P1_BASE_ADDR + 0x8b8, 0x00000800)

MXC_DCD_ITEM(62, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x004, 0x00020036)
MXC_DCD_ITEM(63, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x008, 0x09444040)
MXC_DCD_ITEM(64, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x00c, 0x8A8F7955) /* 555A7975 */
MXC_DCD_ITEM(65, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x010, 0xFF328F64) /* FF328F64 */
MXC_DCD_ITEM(66, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x014, 0x01FF00DB)
MXC_DCD_ITEM(67, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x018, 0x00001740)

MXC_DCD_ITEM(68, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x01c, 0x00008000)
MXC_DCD_ITEM(69, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x02c, 0x000026D2)
MXC_DCD_ITEM(70, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x030, 0x008F1023) /* 005A1023 */
MXC_DCD_ITEM(71, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x040, 0x00000047) /* 00000027 */

MXC_DCD_ITEM(72, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x000, 0x841A0000) /* 831A0000 */

MXC_DCD_ITEM(73, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x01c, 0x04088032)
MXC_DCD_ITEM(74, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x01c, 0x00008033)
MXC_DCD_ITEM(75, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x01c, 0x00048031)
MXC_DCD_ITEM(76, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x01c, 0x09408030)
MXC_DCD_ITEM(77, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x01c, 0x04008040)

MXC_DCD_ITEM(78, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x020, 0x00005800)

MXC_DCD_ITEM(79, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x818, 0x00011117)
MXC_DCD_ITEM(80, MMDC_P1_BASE_ADDR + 0x818, 0x00011117)

MXC_DCD_ITEM(81, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x004, 0x00025576)
MXC_DCD_ITEM(82, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x404, 0x00011006)
MXC_DCD_ITEM(83, MMDC_P0_BASE_ADDR + 0x01c, 0x00000000)

#endif
... ...
修改串口管脚配置

查看TQIMX6Q的原理图可知,TQIMX6Q的UART1的TXD和RXD分别接到了MX6Q_PAD_SD3_DAT7__UART1_TXD和MX6Q_PAD_SD3_DAT6__UART1_RXD两个管脚上,详细如下图:

故,需要修改board/freescale/mx6q_tqimx6q.c中的setup_uart函数,具体的修改如下:

static void setup_uart(void)
{
#if defined CONFIG_MX6Q
#if 0
        /* UART1 TXD */
        mxc_iomux_v3_setup_pad(MX6Q_PAD_CSI0_DAT10__UART1_TXD);

        /* UART1 RXD */
        mxc_iomux_v3_setup_pad(MX6Q_PAD_CSI0_DAT11__UART1_RXD);
#else
        /* UART1 TXD */
        mxc_iomux_v3_setup_pad(MX6Q_PAD_SD3_DAT7__UART1_TXD);
        //  /* UART1 RXD */
        mxc_iomux_v3_setup_pad(MX6Q_PAD_SD3_DAT6__UART1_RXD);
#endif
#elif defined CONFIG_MX6DL
        /* UART1 TXD */
        mxc_iomux_v3_setup_pad(MX6DL_PAD_CSI0_DAT10__UART1_TXD);

        /* UART1 RXD */
        mxc_iomux_v3_setup_pad(MX6DL_PAD_CSI0_DAT11__UART1_RXD);
#endif
}

串口引脚复用冲突

逻辑上讲,按照上面的移植步骤修改之后u-boot就可以正常启动了,但是,实际运行时发现u-boot的log运行到MMC初始化之后就没有了,肯定MMC配置时某些引脚与UART的引脚冲突了。仔细查看原理图及IMX6Q芯片手册可以发现UART1和UART2的TXD和RXD与usdhc3_pads的管脚是复用的,因此,MMC初始化时不能将UART相关的引脚初始化为MMC相关引脚,因此,需要修改board/freescale/mx6q_tqimx6q.c中usdhc3_pads内的引脚信息,具体修改如下:

iomux_v3_cfg_t usdhc3_pads[] = {
        MX6Q_PAD_SD3_CLK__USDHC3_CLK,
        MX6Q_PAD_SD3_CMD__USDHC3_CMD,
        MX6Q_PAD_SD3_DAT0__USDHC3_DAT0,
        MX6Q_PAD_SD3_DAT1__USDHC3_DAT1,
        MX6Q_PAD_SD3_DAT2__USDHC3_DAT2,
        MX6Q_PAD_SD3_DAT3__USDHC3_DAT3,
        // MX6Q_PAD_SD3_DAT4__USDHC3_DAT4,
        // MX6Q_PAD_SD3_DAT5__USDHC3_DAT5,
        // MX6Q_PAD_SD3_DAT6__USDHC3_DAT6,
        // MX6Q_PAD_SD3_DAT7__USDHC3_DAT7,
};
实际上就是注释掉DAT4~DAT7这四行,由于这块开发板上没有引出usdhc3,所以不会影响开发板的其它功能。

至此,uboot就可以正常进入终端了。

烧写并运行

将SD卡通过读卡器连接到ubuntu上,确定SD卡对应的设备,本文实验时sd卡识别后对应的设备节点是/dev/sdb(如果不确定可以多拔插几次来确定到底是哪个设备)。值得注意的是正确的指定设备节点是非常重要的,如果指定错误就会破坏掉相应设备上的数据。本文以/dev/sdb为例,具体的设备节点需要修改为自己的,具体的指令如下:

sudo dd if=u-boot.bin of=/dev/sdb bs=512 seek=2 skip=2
sync
这样就将刚编译好的u-boot.bin(位于uboot的根目录下)烧写到的SD。将烧写有u-boot.bin的SD插到TQIMX6Q开发板,并根据TQIMX6Q的用户手册将拨码开关拨到SD卡启动(拨码状态1000),然后给开发板上电,就可以从串口上看到如下Log信息:

U-Boot 2009.08-dirty ( 3��月 22 2015 - 00:53:32)

CPU: Freescale i.MX6 family TO1.2 at 792 MHz
Thermal sensor with ratio = 174
Temperature:   23 C, calibration data 0x54e4bb69
mx6q pll1: 792MHz
mx6q pll2: 528MHz
mx6q pll3: 480MHz
mx6q pll8: 50MHz
ipg clock     : 66000000Hz
ipg per clock : 66000000Hz
uart clock    : 80000000Hz
cspi clock    : 60000000Hz
ahb clock     : 132000000Hz
axi clock   : 264000000Hz
emi_slow clock: 132000000Hz
ddr clock     : 528000000Hz
usdhc1 clock  : 198000000Hz
usdhc2 clock  : 198000000Hz
usdhc3 clock  : 198000000Hz
usdhc4 clock  : 198000000Hz
nfc clock     : 24000000Hz
Board: i.MX6Q-SABRESD: unknown-board Board: 0x63012 [POR ]
Boot Device: SD
I2C:   ready
DRAM:   1 GB
MMC:   FSL_USDHC: 0,FSL_USDHC: 1,FSL_USDHC: 2,FSL_USDHC: 3
*** Warning - bad CRC or MMC, using default environment

In:    serial
Out:   serial
Err:   serial
Net:   got MAC address from IIM: 00:00:00:00:00:00
FEC0 [PRIME]
Hit any key to stop autoboot:  0 
MX6Q SABRESD U-Boot >
到这里,u-boot的初步移植就算完成了,在接下来文章中,本人将尝试使用移植好的u-boot来启动内核,如果发现问题再来解决问题。

烧写位置的解释

刚开始移植u-boot的时候不确定u-boot.bin应该如何烧写,虽然BSP的文档中介绍了上面的烧写指令,但当时烧写u-boot之后窗口上看不到任何输出,完全不确定u-boot是不是烧写正确,然后就仔细研究了下IMX6Q的芯片手册和flash-header.S的代码,其实为什么这样烧写是可以在手册中找到依据的,u-boot代码也是按照手册中讲述的方式编写的,下面稍作分析。

IMX6Q手册的7.6节讲述了Program Image相关的格式问题,其中,第471页有如下表:


图中标记的部分就是SD卡烧写时为什么要跳过开始的1Kbyte空间。而u-boot的flash-header.S的开头有如下指令:

.section ".text.flasheader", "x"
	b	_start
	.org	CONFIG_FLASH_HEADER_OFFSET
也就是说,u-boot的第一条指令是b _start,然后接了条.org指令,该指令的英文解释如下:

Following code is inserted at the start of the section plus new-lc .
也就是说,这条之后的代码会放到从当前段(.text.falshheader)开始偏移CONFIG_FLASH_HEADER_OFFSET的位置,并把当前指令之后到OFFSET之前的空间用0填充。而该宏在include/configs/mx6q_tqimx6q.h中定义为0x400,且flash-header会被链接到u-boot.bin的最开头部分(u-boot.lds),所以,Image Vector Table实际上就放到了u-boot.bin开头偏移1Kbyte的位置,跟IMX6Q手册上一致的。理解了这些,就可以理解为什么使用上面的烧写指令了。另外,这个u-boot代码也是可以从开头执行的,但是从开头执行的话会直接跳转到_start,而不会根据Image Vector Table中的DCD配置IMX6Q的各模块。

调试方法
说起调试,最方便的方法恐怕就是使用仿真器了,但是仿真器的价格一般都比较贵,因此,更实用的调试手段是打印log。但是,有些情况下使用串口打印Log的方式也不好用,就如本文遇到的,这种情况下,可以使用开发板上的Led灯来确定u-boot执行到了什么位置。我在调试的时候就使用了这种方式,下面是我根据TQIMX6Q开发板的原理图编写了Led闪动程序:

void leds_pika()
{
        struct gpio_control *gpio = (struct gpio_control *)(0x020a4000);
        gpio->gdir |= (1 << 21) | (1 << 22) | (1 << 23);
        gpio->imr &= ~((1 << 21) | (1 << 22) | (1 << 23));

        unsigned long *mux21 = (unsigned long *)0x020E00A4;
        unsigned long *mux22 = (unsigned long *)0x020E00A8;
        unsigned long *mux23 = (unsigned long *)0x020E00Ac;

        *mux21 = 0x5;
        *mux22 = 0x5;
        *mux23 = 0x5;


        volatile int i = 0, j = 0, k = 0;
        for (i = 0; i != 20; ++ i) {
                for (j = 0; j != 0xFFFF; ++j) {
                        gpio->dr &= ~((1<<21)|(1<<22)|(1<<23));
                }
                for (j = 0; j != 0xFFFF; ++j) {
                        gpio->dr |= (1<<21)|(1<<22)|(1<<23);
                }
        }
}
查看下TQIMX6Q的原理图和IMX6Q芯片手册中IMUXC和GPIO相关的内容就可以写出如上函数,我将这个函数写在了lib_arm/board.c文件中,用来确定u-boot运行到了start_armboot中的哪个位置,还是很实用的,这里分享给大家。

至此,就完成了u-boot在TQIMX6Q上的移植,在这块开发板上移植好之后我再在TQE9上移植一遍。如有问题,欢迎留言讨论,有时间的话我会尽力回答的。



本文作者:girlkoo

本文链接:http://blog.csdn.net/girlkoo/article/details/44536447

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