飞马D200S无人机与机载激光雷达在大比例尺DEM建设中的应用

摘要

本文基于飞马D200S无人机搭载RIEGLmini210激光雷达获取46.7km2的点云数据制作1:500DEM。首先根据测区面积大，飞马无人机管家智航线模块自动划分航摄分区过多的情况，调整航线长度以减少航摄分区数量，统一航线方向减少航摄分区间航线冗余，从而减少外业工作量和数据冗余；然后制定对比实验，根据激光雷达性能，得出点云密度满足规范要求的航摄高度和旁向重叠度，减少数据总量提高内外业生产效率；最后利用机载激光雷达获取高精度点云数据制作1:500DEM成果。利用野外实测高程点检验DEM成果精度，计算得出DEM成果高程中误差0.072m，满足规范中1:500DEM平地区域中误差0.2m的限差要求。项目使用飞马D200S无人机搭载RIEGLmini210激光雷获取点云数据制作1:500DEM，其成果精度满足规范要求；项目外业、内业共投入人力20人/天，总工期历时7天；该方法作业效率高，在数据采集、生产流程上技术成熟可靠值得推广应用。

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关键词

1:500DEM；飞马D200S无人机；RIEGL mini210激光雷达；

1.引言

数字高程模型（Digital Elevation Model,DEM）是通过高程与平面坐标的连续函数来描述地面高程信息，是地形曲面的数字化表达，是基础空间数据的重要组成部分。原来生产DEM主要利用获取的航空影像采用交互式摄影测量方式进行制作，根据对立体像对的地形地貌采集特征点、线，再通过内插制作DEM。这种方法耗时耗力、效率低下，还随着地貌特征、植被覆盖等自然条件的变使得利用该方法制作DEM的工作量和采集难度不定，得到的DEM成果也难以保证其精度的均匀性。

随着无人机技术的发展，无人机在航空摄影测量领域得到广泛的应用，LiDAR（Light Detction and Ranging,LiDAR）设备的轻量化、小型化发展，使得在无人机上搭载LiDAR设备成为可能。无人机机载LiDAR系统集成空间定位、惯性测量、激光扫描等多种设备，直接获取得到地物点的三维坐标数据，而且激光能够穿透一定的植被，获取植被下地面点得到真实的地表地形，是目前唯一能够大面积的测量茂密植被下地面高程的可行技术手段。机载LiDAR点云数据后处理算法的持续研究更新，也为无人机机载LiDAR获取得到的点云数能够通过滤波等操作后得到高精度DEM数据，提供软件技术支撑。

本文结合上合示范区1:500DEM生产项目，根据作业环境和已有的设备参数等条件，分析作业难点制定作业计划，步步检核、步步控制，保证获取得到的点云数据制作的DEM成果精度可靠。

2. 项目概述

2.1 项目背景

2021年3月，国家发展改革委、中央网信办、自然资源部、住房和城乡建设部等28部门联合发布《加快培育新型消费实施方案》，提出“加强新一代信息基础设施建设。推动城市信息模型（City Information Modeling, CIM）基础平台建设，支持城市规划建设管理多场景应用，促进城市基础设施数字化和城市建设数据汇聚。”

根据上合示范区智慧城市建设的需要和国家对CIM基础平台建设相关要求，结合上合示范区智慧城市建设，上合示范区管委决定建立上合示范区城市信息模型（CIM）基础平台（以下简称CIM基础平台），全面推进CIM基础平台在上合示范区智慧城市及规划建设管理领域的广泛应用，作为上合示范区智慧城市建设重要基础，将助力上合示范区精细化、智慧化管理水平的提升，助力上合示范区实现高标准建设、智能化运营。数字高程模型（Digital Elevation Model,DEM）是时空基础数据的重要组成部分，是CIM基础平台的重要底图数据。

2.2 测区情况

测区位于胶州上合示范区，面积46.7km2，南北长11km、东西最宽处约8km。测区内地势平坦，工业厂房较多，存在少量高层建筑&#