推荐文章:CILQR - 自主驾驶的约束迭代线性二次调节器
Constrained_ILQR项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/co/Constrained_ILQR
1、项目介绍
CILQR 是一个用于自动驾驶车辆的约束迭代线性二次调节器(Constrained Iterative Linear Quadratic Regulator)实现。它采用了迭代线性二次调节器(iLQR)算法,并结合了环境中的约束条件,如障碍物、执行器限制等,以实现非线性系统的高效最优控制规划。项目还包含了自开发的Python仿真器,用于验证算法效果。
2、项目技术分析
CILQR基于动态规划理论,但原生的iLQR并不直接处理像障碍物这样的约束问题。因此,该项目引入了CILQR算法,通过在每次迭代中考虑这些约束,来解决具有约束的最优控制问题。这种方法使得车辆能够在满足各种条件的同时,进行精准且安全的动作规划。
3、项目及技术应用场景
CILQR可以广泛应用于自主驾驶汽车的动态路径规划和运动控制。在模拟环境中,它展示了两种不同的行驶行为,这取决于偏离参考轨迹和偏离理想速度的成本设置。例如,当偏移成本较高时,车辆将更紧密地遵循设定路线;而在追求速度时,即使偏离预定路径,也能灵活地超车。
4、项目特点
- 有效约束处理:CILQR能够处理复杂的环境约束,如障碍物、速度限制等。
- 灵活性:可根据不同场景调整代价函数,产生多样化的行驶策略。
- 实证验证:项目附带了一个自定义的Python仿真器,直观展示算法在实际场景中的性能。
- 易用性:贡献者Prateek Parmeshwar和Karmesh Yadav提供了清晰的代码结构和文档,便于理解和复用。
通过CILQR,开发者和研究者可以为自动驾驶系统构建更智能、更安全的行为规划模型。无论是学术研究还是实际应用,这个项目都值得你的关注和尝试。
引用:
- 陈建宇,詹伟,田义茂. 用于道路自动驾驶运动规划的约束迭代线性二次调节器. 2017 IEEE第20届国际智能交通系统会议(ITSC),2017.
- 陈建宇,詹伟,田义茂. 带有约束迭代线性二次调节器的自主驾驶运动规划. IEEE Transactions on Intelligent Vehicles, 2019.
Constrained_ILQR项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/co/Constrained_ILQR