自动平行泊车系统：路径规划、轨迹跟踪与控制

自动平行泊车系统：路径规划、轨迹跟踪与控制

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/au/Automatic-Parking

在自动驾驶技术的浪潮中，自动平行泊车是实现完全自主驾驶的关键一步。这个开源项目提供了一个基于Python的全自动平行泊车解决方案，包括路径规划、轨迹跟踪和实际的平行停车操作。

项目简介

该项目构建了一个虚拟环境，通过OpenCV库实现视觉渲染，使我们能够在模拟场景下测试和优化自动泊车算法。使用environment.py中的类，你可以创建并配置各种障碍物，并放置你的智能驾驶代理。项目还提供了一篇详细的阐述文章，详细解释了该系统的实现原理，可以在Towards Data Science上阅读。

技术解析

路径规划

采用经典的A*算法，结合车辆半径和障碍物信息，为智能驾驶代理找到从起点到停车位的最佳路径。然后，通过B样条曲线对原始路径进行平滑处理，以适应更精确的环境空间。

轨迹跟踪

利用车辆的运动学模型，其中包括速度、加速度、转向角和轴距等参数。状态向量和输入向量的设计允许我们应用模型预测控制（MPC）策略来精确地调整速度和转向，确保车辆按照规划的路径行驶。

平行停车

项目定义了四个关键规则，以指导智能驾驶代理完成平行停车任务。首先，规划到达停车位的路径，计算到达角度，然后选择保证点1和点2，最后利用两个圆的方程规划停车路径。MPC控制器在此过程中发挥核心作用，确保车辆安全准确地停入车位。

应用场景

这个项目不仅适用于学术研究，也适合自动驾驶爱好者或开发团队进行实际应用。它可以被集成到更复杂的自动驾驶系统中，比如无人驾驶车辆，或者用于训练和验证自动泊车算法。

项目特点

• 灵活性：用户可以自由设置起点、终点和停车位，适应各种复杂环境。
• 可视化：通过OpenCV实时呈现环境，易于理解车辆动态。
• 高效算法：采用A*算法和MPC控制策略，保证路径规划和执行的效率和精度。
• 全面性：覆盖了从路径规划、轨迹跟踪到具体停车位操纵的完整流程。

要运行本项目，只需在命令行中输入：

$ python main_autopark.py --x_start 0 --y_start 90 --psi_start 0 --parking 7

该项目由伊朗顶级大学的学生团队开发，他们在2020-2021年度的Rahneshan自动驾驶汽车比赛中荣获第一名。如需更多信息，可以通过LinkedIn或电子邮件联系他们。

这是一个绝佳的机会，无论你是想深入研究自动驾驶，还是寻找一个现成的泊车解决方案，这个项目都将是你理想的起点。立即加入，体验自动化停车的魅力吧！

Automatic-Parking Python implementation of an automatic parallel parking system in a virtual environment, including path planning, path tracking, and parallel parking 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/au/Automatic-Parking